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龙图腾网获悉广东统一机器人智能股份有限公司申请的专利一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410982895.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统是由刘玉媚;曹时健;张孝军;许汉云;王欣发;李文平;刘其伟;余升华;李晃;姚文静设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统，本发明对于多轴系统中的每个轴的原始振动信号基于独立成分分析方法，结合真实运动的振动信号分析误差振动信号和多轴工业机器人的运动姿态的复杂程度因子，进一步判断误差振动信号的误差振动强度系数，根据误差振动信号的误差振动强度系数反馈给多轴工业机器人的PID控制器，调节或修正其比例增益分量，从而反馈给多轴联动插补控制算法对相应的轴控制进行调节，有效地修正了非线性特性影响因素对多轴工业机器人的运行偏差，达到了更加精准、可靠的多轴工业机器人运行轨迹控制，实现了对多轴工业机器人运行轨迹的优化，提高多轴工业机器人的工作效率。

本发明授权一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 实时采集多轴工业机器人在不同目标时刻的运行监测数据，所述运行监测数据包括所述多轴工业机器人每个轴的原始振动信号； 获取所述多轴工业机器人历史运行的历史数据集合； 根据所述历史数据集合分析所述多轴工业机器人在不同目标时刻的运动姿态的复杂程度因子； 对于不同的目标时刻，分析对应的原始振动信号获得误差振动信号； 根据所述误差振动信号和复杂程度因子计算不同目标时刻下的误差振动强度系数； 根据所有目标时刻的误差振动强度系数计算修正比例增益分量； 根据所述修正比例增益分量对所述机器人的运行轨迹进行优化； 所述历史数据集合包括每个轴的历史功率和历史速度，同一运动姿态下的历史功率为同类功率数据，同一运动姿态下的历史速度为同类速度数据； 所述根据所述历史数据集合分析所述多轴工业机器人在不同目标时刻的运动姿态的复杂程度因子，具体包括： 基于单一轴的同类功率数据及同类速度数据在历史数据集合中出现的概率计算该轴的信息熵，以得到对应的机器姿态下所述工业机器人每个轴的信息熵； 分别基于每对轴的同类功率数据及该每对轴的同类速度数据计算该每对轴之间的联合熵，以得到对应的机器姿态下所述工业机器人每对轴的联合熵，其中，任意两个轴组成一对轴； 获取一目标时刻下的运动姿态； 根据所述运动姿态对应的信息熵及联合熵，计算所述目标时刻下所述运动姿态的复杂程度因子，以得到不同目标时刻的运动姿态的复杂程度因子； 所述误差振动信号包括多个误差振动分量信号； 所述根据所述误差振动信号和复杂程度因子计算不同目标时刻下的误差振动强度系数，具体包括： 对于一目标时刻，获取所有误差振动分量信号的信号极大值点； 计算每个信号极大值点产生的误差振动延时特征因子； 基于同一目标时刻下的误差振动延时特征因子和对应的运动姿态的复杂程度因子计算该目标时刻下的振动误差信号的误差振动强度系数，以得到不同目标时刻下的误差振动强度系数。

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