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龙图腾网获悉中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司申请的专利基于形态识别的点云降噪处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410908964.X，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权基于形态识别的点云降噪处理方法及装置是由张君权;尉龙;王斯锦;刘贞森;边古越设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于形态识别的点云降噪处理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于形态识别的点云降噪处理方法及装置，涉及点云数据处理技术领域，包括获取点云数据；对所述点云数据依次进行预处理和初步过滤，得到初步过滤数据；对所述初步过滤数据进行形态识别；基于邻域搜索和偏度计算标记所述聚类分析数据中的潜在噪声点；基于预设的振动模型对所述潜在噪声点进行振动模拟，并在所述点云数据中过滤掉振动幅度超过预设幅度阈值的所述潜在噪声点，得到降噪后的点云数据。本发明通过一种基于形态识别的点云降噪处理方法，实现了对点云数据的噪声更加准确地识别，使得噪声过滤更加有效，同时保留了点云的细节信息，并且提高了对点云数据的处理效率。

本发明授权基于形态识别的点云降噪处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于形态识别的点云降噪处理方法，其特征在于，包括： 获取点云数据； 对所述点云数据依次进行预处理和初步过滤，得到初步过滤数据； 对所述初步过滤数据进行形态识别，所述形态识别包括计算所述初步过滤数据中每个点的初始法向量，得到带有初始法向量的点云数据，基于多尺度几何分析算法对带有初始法向量的所述点云数据进行特征提取，得到每个所述点的多尺度几何特征，对所述多尺度几何特征进行曲率流动处理，得到每个所述点的主要特征向量，对所述主要特征向量进行反应扩散处理，得到每个所述点的形态特征向量，基于双线插值法对所述形态特征向量进行插值处理，得到每个所述点的增强形态特征向量，通过稀疏表示提取每个所述点的所述增强形态特征向量的稀疏特征向量并对每个所述点的所述稀疏特征向量进行聚类分析，得到聚类分析数据； 基于邻域搜索和偏度计算标记所述聚类分析数据中的潜在噪声点； 基于预设的振动模型对所述潜在噪声点进行振动模拟，并在所述点云数据中过滤掉振动幅度超过预设幅度阈值的所述潜在噪声点，得到降噪后的点云数据； 其中，基于双线插值法对所述形态特征向量进行插值处理，得到每个所述点的增强形态特征向量，包括： 获取所述点云数据中每个所述点的位置坐标； 将每个所述点的位置坐标投影到二维平面，得到每个所述点的二维点坐标； 根据所述点云数据中所有所述点的所述二维点坐标在所述二维平面上构建规则网格，并确定在所述规则网格中每个所述点对应所在的网格单元，每个所述网格单元有四个顶点； 记录每个所述顶点的坐标； 根据所述二维点坐标和所述顶点的坐标计算所述顶点到所述点的距离，并根据所述距离的反比计算得到所述顶点的插值权重； 根据所述点的形态特征向量和所述插值权重计算每个所述顶点的特征向量； 所述增强形态特征向量为四个所述顶点的特征向量之和。

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