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龙图腾网获悉辽宁工程技术大学申请的专利一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119066833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410794738.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质是由徐莹;武聪;李莉莎设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质，涉及爬壁机器人技术领域，包括以下步骤：建立井筒内壁钢筋与爬壁机器人内部电磁铁之间的电磁吸附等效磁路模型，根据电磁吸附等效磁路模型建立磁路总磁阻、电流、绕组线圈的匝数以及磁通之间的关系，得到第一表达式；在电磁吸附等效磁路模型中引入电感，建立绕组电压、电流与磁通、磁阻以及时间变化率之间关系，得到第二表达式；基于磁场能量的电磁力计算方法，根据第一表达式和第二表达式计算爬壁机器人电磁吸附力。本发明考虑了影响计算结果和产生计算误差的原因，得到了应用于井筒复合井壁结构的爬壁机器人电磁吸附力计算公式，计算结果准确，可以直接进行应用转化。

本发明授权一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种爬壁机器人电磁吸附力计算方法，其特征在于，所述爬壁机器人用于井筒的巡检，该方法包括以下步骤： 建立井筒内壁钢筋与爬壁机器人内部电磁铁之间的电磁吸附等效磁路模型，根据电磁吸附等效磁路模型建立磁路总磁阻、电流、绕组线圈的匝数以及磁通之间的关系，得到第一表达式； 在电磁吸附等效磁路模型中引入电感，建立绕组电压、电流与磁通、磁阻以及时间变化率之间关系，得到第二表达式； 基于磁场能量的电磁力计算方法，根据第一表达式和第二表达式获取爬壁机器人电磁吸附力； 所述基于磁场能量的电磁力计算方法，根据第一表达式和第二表达式获取爬壁机器人电磁吸附力，包括以下步骤： 根据第二表达式得到系统电动势等于绕组磁链对时间的变化率，将绕组磁链对时间的变化率与系统电流相乘并进行积分，得到电气能表达式； 对电磁吸附力引入距离变量后进行积分，得到机械能表达式； 将电气能表达式和机械能表达式相加，得到磁能表达式； 将磁能表达式进行求导，得到磁能微分的第一种表达式； 在单电阻支路中，根据磁动势源和磁链对所有支路的储能表达式进行表示； 基于第一表达式，得到与机械位移有关的支路的磁动势源，并结合所有支路的储能表达式，得到与机械位移有关的支路储能总和表达式； 对与机械位移有关的支路储能总和表达式进行求导以及变形，得到磁能微分的第二种表达式； 根据基尔霍夫定律，将磁能微分的第一种表达式和第二种表达式进行简化，并将第三表达式进行代入，得到电磁吸附力的表达式。

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