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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410746807.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法及系统是由姚秀明;张丽娜;崔洋洋;邢文龙设计研发完成，并于2024-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法及系统，属于机电系统控制技术领域，根据控制力矩陀螺工作原理分析，考虑框架伺服系统在复杂工况下存在的多源干扰与不确定性，建立多源干扰存在下的框架伺服系统数学模型，构建扩张状态观测器来估计变化率有界的集总干扰；结合干扰估计结果，快速终端滑模控制器形成有限时间复合抗干扰控制策略，补偿并抑制干扰对系统控制性能的影响。本发明有效衰减和抑制多源未知耦合干扰对控制力矩陀螺框架伺服系统伺服精度的影响；对未知干扰具有更强的鲁棒性并且能在有限时间内提升系统速度跟踪精度；使控制力矩陀螺框架伺服系统能够有良好的伺服性能，实际角速度能高精度地跟踪参考值。

本发明授权控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法，其特征在于，包括： 根据控制力矩陀螺工作原理分析，考虑框架伺服系统在复杂工况下存在的多源干扰与不确定性，建立多源干扰存在下的框架伺服系统数学模型；其中，对框架伺服系统所受的多源干扰中无法表征的耦合干扰视为集总干扰； 基于所建立的框架伺服系统模型构建扩张状态观测器来估计变化率有界的集总干扰； 结合干扰的估计结果，设计快速终端滑模控制器形成有限时间复合抗干扰控制策略，补偿并抑制干扰对系统控制性能的影响； 终端滑模控制如下所示： 其中，k1，k2＞0，1＜α1＜2＜α2，α1＝pq，p、q均为奇数；当转速跟踪误差e距离平衡点较近时，即|e|≤1，滑模面中的和项起主导作用，高阶项可被忽略，当e距离平衡点较远时，即|e|＞1，滑模面中的高阶项起主导作用； 为保证有限时间内框架转速跟踪误差收敛于零，终端滑模控制为如下形式： 其中， 其中，ueq代表等效控制律，uss代表切换控制律，k1，k2＞0为待设计的控制器参数，l1，l2＞0为待设计的趋近律参数，1＜α1＜2＜α2且0＜α3＜1； 将基于扩张状态干扰观测器所获得的干扰估计结果纳入到终端滑模控制的设计中，形成有限时间复合抗干扰控制策略： 其中， 其中，是基于ESO的集总干扰估计结果，作为复合抗干扰控制器的前馈补偿部分。

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