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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利自适应有限时间机械臂扰动观测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118438448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410658715.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自适应有限时间机械臂扰动观测方法、系统、设备及介质是由王怀震;程瑶;蒋风洋;黄洋设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应有限时间机械臂扰动观测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自适应有限时间机械臂扰动观测方法、系统、设备及介质，主要涉及机械臂扰动观测技术领域，用以解决现有方案涉及的观测器存在对“导数为0”和“已知上界”的限制以及实现过程繁琐的问题。包括：获取预设趋势因子、机器人惯量矩阵、机器人科氏力和向心力矩阵、机器人重力力矩、机器人速度；通过预设趋势因子、机器人惯量矩阵、机器人科氏力和向心力矩阵、机器人重力力矩、机器人速度，计算获得预设辅助状态变量；将预设辅助状态变量、预设趋势因子、机器人惯量矩阵、机器人速度导入预设观测器的表达式，获得观测器的扰动输出值。

本发明授权自适应有限时间机械臂扰动观测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自适应有限时间机械臂扰动观测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预设趋势因子、机器人惯量矩阵、机器人科氏力和向心力矩阵、机器人重力力矩、机器人速度； 通过预设趋势因子、机器人惯量矩阵、机器人科氏力和向心力矩阵、机器人重力力矩、机器人速度，计算获得预设辅助状态变量； 将预设辅助状态变量、预设趋势因子、机器人惯量矩阵、机器人速度导入预设观测器的表达式，获得观测器的扰动输出值； 通过预设趋势因子、机器人惯量矩阵、机器人科氏力和向心力矩阵、机器人重力力矩、机器人速度，计算获得预设辅助状态变量，具体包括： 通过公式： ，计算获得预设辅助状态变量； 其中，p表示预设辅助状态变量，表示p求导；k表示预设趋势因子，代表控制力矩，R表示预设实数矩阵，n表示预设实数矩阵对应的行数，表示机器人科氏力和向心力矩阵，表示机器人重力力矩，表示机器人速度，表示扰动输出值；∈R表示预设正实数，表示辅助向量，且，表示第一估计值，且，表示预设正实数，表示滑模变量，且，z表示预设常数，表示机器人惯量矩阵，表示第二估计值，且，表示预设正实数。

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