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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利自动驾驶轨迹预测方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118537440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410649520.9，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权自动驾驶轨迹预测方法、系统及存储介质是由何弢;廖文龙;陈晓磊;彭湃设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶轨迹预测方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶轨迹预测方法、系统及存储介质，该方法包括：S1场景编码：通过轨迹编码器和地图编码器，从输入的轨迹信息和地图信息中分别提取轨迹特征和地图特征，并通过交互编码器实现轨迹特征和地图特征的交互与融合，以形成场景特征，其中，轨迹信息包括智能体的历史状态，地图信息包括高精度地图中的车道中心线；S2在线建图：通过在线建图编码器对输入的自动驾驶车辆的传感器数据进行编码，以生成在线建图特征；S3轨迹解码：基于步骤S1中获得的场景特征和步骤S2中获得的在线建图特征，采用迭代的方式生成和优化预测轨迹。

本发明授权自动驾驶轨迹预测方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1场景编码：通过轨迹编码器和地图编码器，从输入的轨迹信息和地图信息中分别提取轨迹特征和地图特征，并通过交互编码器实现轨迹特征和地图特征的交互与融合，以形成场景特征，其中，轨迹信息包括智能体的历史状态，地图信息包括高精度地图中的车道中心线； S2在线建图：通过在线建图编码器对输入的自动驾驶车辆的传感器数据进行编码，以生成在线建图特征； S3轨迹解码：基于步骤S1中获得的场景特征和步骤S2中获得的在线建图特征，采用迭代的方式生成和优化预测轨迹；其中， 步骤S2还包括：通过在线建图解码器将在线建图特征生成矢量化的在线地图车道线元素，以作为地图编码器的输入进行显式编码，从而对高精度地图进行补充及修正；并且 在步骤S2中，在线建图特征作为隐式输出用于步骤S3轨迹解码；以及 步骤S3具体包括： 首先，将输入的场景特征通过轨迹解码器生成所有智能体的预测轨迹； 其次，预测轨迹通过建图特征解码器实现与在线建图特征的交互，对预测轨迹进行微调； 最后，通过迭代的方式，不断更新轨迹解码器生成的预测轨迹，从而生成最终的预测轨迹；并且 在步骤S3中，采用基于DETR模块的建图特征解码器，并将轨迹预测位置点作为DETR解码器的参考点。

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