中原动力智能机器人有限公司万里红获国家专利权
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龙图腾网获悉中原动力智能机器人有限公司申请的专利一种碳块打磨方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118288117B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410559184.9，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种碳块打磨方法、装置、设备以及存储介质是由万里红;蒋远东;林杰;李清都设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种碳块打磨方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种碳块打磨方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：根据待打磨碳块的三维点云数据与标准三维碳块模型，生成待打磨碳块的打磨路径；控制机械臂根据所述打磨路径对待打磨碳块进行打磨，并在打磨过程中遍历所述打磨路径中的所有路径点，获取机械臂的当前末端位姿，若判断机械臂还未到达当前打磨的目标路径点，则获取机械臂末端各方向上的当前力，并根据各所述当前力和预设的目标打磨力，计算得到所述当前力和所述目标打磨力在各方向上的位置偏移；控制机械臂根据所述目标位姿进行调整并继续进行打磨，直至到达当前打磨的目标路径点。通过本发明可以实现碳块打磨的自动化，提高碳块打磨效率。
本发明授权一种碳块打磨方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种碳块打磨方法，其特征在于，包括： 获取待打磨碳块的三维点云数据，并根据所述三维点云数据与预设的标准三维碳块模型，生成待打磨碳块的打磨路径； 控制机械臂根据所述打磨路径对待打磨碳块进行打磨，并在打磨过程中遍历所述打磨路径中的所有路径点，获取机械臂的当前末端位姿，根据所述当前末端位姿判断机械臂是否到达当前打磨的目标路径点； 若判断机械臂已经到达当前打磨的目标路径点，则控制机械臂进行下一路径点的打磨；若判断机械臂还未到达当前打磨的目标路径点，则获取机械臂末端各方向上的当前力，并根据各所述当前力和预设的目标打磨力，计算得到所述当前力和所述目标打磨力在各方向上的位置偏移； 根据所述位置偏移计算得到机械臂的目标位姿，控制机械臂根据所述目标位姿进行调整并继续进行打磨，直至到达当前打磨的目标路径点。
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