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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118225088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410150116.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置是由邹尧;贺威;冯雪桐;何修宇;付强;吴晓阳;黄海丰;张爽;李擎;王靖元设计研发完成，并于2024-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器控制技术领域，特别是指一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置，方法包括：对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角度；根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角度、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断每个扑翼飞行器的下一步位置，如果下一步位置未超出任务区域的边界，计算所有扑翼飞行器的位移代价总和，若位移代价总和小于2，则判定满足收敛判据，得到最优覆盖位置；根据最优覆盖位置控制扑翼飞行器集群进行协同覆盖。采用本发明，可以在去中心化和拥有多项式级的时间复杂度下，实现存在障碍物区域的最优覆盖。

本发明授权一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述方法包括： S1、定义扑翼飞行器集群以及任务区域； S2、对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角度； S3、获取每个扑翼飞行器的传感器节点空间位置在地面投影的坐标点信息以及传感器感知模型； S4、获取每个扑翼飞行器在预设通信半径内的邻居扑翼飞行器的信息，根据邻居扑翼飞行器的信息以及传感器感知模型计算联合探测概率； S5、根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角度、传感器节点空间位置在地面投影的坐标点信息、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断每个扑翼飞行器的下一步位置； S6、判断每个扑翼飞行器的下一步位置是否超出任务区域的边界，如果未超出任务区域的边界，则执行S7，若超出任务区域的边界，则将点投影到任务区域的内部； S7、计算扑翼飞行器集群中所有扑翼飞行器的位移代价总和，若所述位移代价总和小于2，则判定满足收敛判据，得到最优覆盖位置；否则转去执行步骤S4； S8、根据所述最优覆盖位置控制所述扑翼飞行器集群进行协同覆盖。

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