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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利搀扶机器人的控制方法、搀扶机器人及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410163810.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权搀扶机器人的控制方法、搀扶机器人及电子设备是由陈立鹏;郑宇;李望维设计研发完成，并于2024-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本搀扶机器人的控制方法、搀扶机器人及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种搀扶机器人的控制方法、搀扶机器人及电子设备，通过响应于识别到目标对象存在需求搀扶的意图，控制搀扶机器人向目标对象移动，当搀扶机器人移动至目标移动位置时，控制机械臂动作至目标关节位置，其中，目标移动位置和目标关节位置均是跟随目标对象与目标传感器之间的相对位置变化的，从而能够感知目标对象的状态，并根据目标对象的状态自动地执行搀扶任务，在此基础上，在机械臂动作至目标关节位置的过程中或者在机械臂动作至目标关节位置以后，当触觉传感器被施加外力时，对机械臂进行柔顺控制，使得机械臂能够顺从目标对象的姿态，从而提升搀扶的舒适性，实现与目标对象进行多样化的交互，智能化程度较高。

本发明授权搀扶机器人的控制方法、搀扶机器人及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种搀扶机器人的控制方法，其特征在于，所述搀扶机器人设置有机械臂和用于进行对象感知的目标传感器，所述机械臂上设置有触觉传感器，所述触觉传感器设置有多个触觉单元，所述控制方法包括： 响应于识别到目标对象存在需求搀扶的意图，控制所述搀扶机器人向所述目标对象移动，当所述搀扶机器人移动至目标移动位置时，控制所述机械臂动作至目标关节位置，其中，所述目标移动位置和所述目标关节位置均是跟随所述目标对象与所述目标传感器之间的相对位置变化的； 在所述机械臂动作至所述目标关节位置的过程中或者在所述机械臂动作至所述目标关节位置以后，当所述触觉传感器被施加外力时，对所述搀扶机器人进行运动学建模，得到所述搀扶机器人的动力学模型，获取所述触觉传感器当前的外力数据，确定用于将所述搀扶机器人所在的坐标系转换至所述搀扶机器人的关节所在的坐标系的第三变换矩阵，确定用于将所述搀扶机器人的关节所在的坐标系转换至所述触觉单元所在的坐标系的第四变换矩阵；根据所述第三变换矩阵以及所述第四变换矩阵，确定各个所述触觉单元所在的坐标系与所述搀扶机器人所在的坐标系之间的转换函数，确定所述转换函数对所述搀扶机器人的关节位置的偏导数，得到各个所述触觉单元对应的雅可比矩阵；确定各个所述触觉单元采集得到的所述外力数据与对应的所述雅可比矩阵之间的第二乘积，基于多个所述第二乘积之和得到目标关节力矩，根据所述目标关节力矩与所述搀扶机器人的动力学模型确定所述搀扶机器人的目标关节加速度，基于所述目标关节加速度对所述搀扶机器人进行柔顺控制，其中，所述动力学模型用于指示所述搀扶机器人的关节力矩与所述搀扶机器人的关节加速度之间的关系。

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