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龙图腾网获悉湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117308924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311304178.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法和装置是由秦晓辉;周云水;鞠庆;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟;秦洪懋;丁荣军设计研发完成，并于2023-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法和装置，其包括：步骤1，布置磁钉，获得第1个磁钉和当前第m个磁钉在磁钉坐标系下的先验坐标、以及第m帧磁传感器的原点相对于第1个磁钉的位姿变换矩阵Tm；步骤2，根据激光雷达采集到的相邻两帧激光点云的位姿的变化，获得当前第n帧激光点云pn、p1与pn的位姿变换矩阵步骤3，标定磁传感器相对于激光雷达的位姿将第一个磁钉和第m个磁钉的先验坐标分别同步为激光雷达坐标系下的全局坐标Mag1、Magm；步骤4，计算磁传感器经过第m个磁钉的速度Vm，对激光雷达的位姿估计进一步优化，并每间隔预设帧数构建包含路标点Magm的局部地图：步骤5，记录每个局部地图，进行回环检测，生成全局地图。

本发明授权基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法，其特征在于，包括建图步骤和定位步骤； 其中，建图步骤具体包括： 步骤1，在选定的非结构化场景下的工作场地布置磁钉，获得第1个磁钉和当前第m个磁钉在磁钉坐标系下的先验坐标、第m个磁钉相对于第1个磁钉的位姿变换矩阵为以及第m个磁钉相对于磁传感器的原点的位姿进而根据式1获取第m帧磁传感器M的原点相对于第1个磁钉的位姿变换矩阵Tm，其中，第1个磁钉的先验坐标为0，0，第m个磁钉的先验坐标由该第m个磁钉与第1个磁钉的相对位置关系确定，m≠1； 步骤2，根据激光雷达L采集到的相邻两帧激光点云的位姿的变化，获得当前第n帧激光点云pn、p1与pn的位姿变换矩阵其中，n＝m+1； 步骤3，标定磁传感器M相对于激光雷达L的位姿根据步骤1获得的步骤2获得的和pn，将第一个磁钉和第m个磁钉的先验坐标分别同步为激光雷达坐标系下的全局坐标Mag1、Magm； 步骤4，根据步骤1获得的Tm、pn与pn-1的时间差Δt＝tn-tn-1，计算磁传感器M经过第m个磁钉的速度Vm，对激光雷达L的位姿估计进一步优化，并每间隔预设帧数构建包含路标点Magm的局部地图： 步骤5，记录每个局部地图，进行回环检测，生成全局地图。

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