买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳汉阳科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置及扫雪机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117075611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311172351.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法、装置及扫雪机是由黄阳;叶瀚文;郑楚伟设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置及扫雪机在说明书摘要公布了：本发明涉及自动扫雪机技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置及扫雪机。该方法包括：获取自动扫雪机在扫雪地图中的抛雪位置和当前位置；基于抛雪位置和当前位置确定出自动扫雪机的抛雪方向；基于抛雪方向在扫雪地图中规划出符合预设规律的扫雪路径；基于扫雪路径控制自动扫雪机自动行走，从而使自动扫雪机最优化地规划扫雪路径，提升了自动扫雪机的扫雪效率。

本发明授权路径规划方法、装置及扫雪机在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自动扫雪机在扫雪地图中的抛雪位置和当前位置； 基于所述抛雪位置和所述当前位置确定出自动扫雪机的抛雪方向； 基于所述抛雪方向在所述扫雪地图中规划出符合预设规律的扫雪路径，所述预设规律的扫雪路径包括势能高低的路径或者障碍物阻挡后所形成的扫雪路径，所述势能的高低是指所述自动扫雪机离所述抛雪位置的远近以及方向； 基于所述扫雪路径控制所述自动扫雪机自动行走； 其中，所述获取自动扫雪机在扫雪地图中的抛雪位置和当前位置之前，还包括： 通过多个传感器的融合定位技术获取目标抛雪区域和目标扫雪区域的经纬度坐标，将所述经纬度坐标转成基于原点的扫雪地图坐标系，所述原点为充电点； 基于所述扫雪地图坐标系对所述目标抛雪区域和所述目标扫雪区域进行栅格化和势场化，以生成扫雪地图，对所述目标抛雪区域和所述目标扫雪区域进行栅格化和势场化指的是将所述目标抛雪区域和所述目标扫雪区域划分为多个栅格，并通过广度优先搜索算法为每一栅格设置一对应的势能值； 所述通过广度优先搜索算法为每一栅格设置一对应的势能值的步骤，包括： 标记栅格的类别，并将一系列相连的抛雪栅格捆绑在一起，标记为一个群，根据群的上下左右边界，找到最合适的扩散势能的方向，从最低一排开始将同一排的栅格标记为相同势能，往扩散方向一排排递增标记势能，直到扩散到边界为止，扩散采用广度优先搜索算法，若单次扩散到整个区域，则势场化完成，否则以扩散边界的栅格为新抛雪位置，继续执行所述从最低一排开始将同一排的栅格标记为相同势能，往扩散方向一排排递增标记势能的步骤，直到扩散到边界为止，所述栅格的类别包括清扫、未清扫、禁区和抛雪位置； 所述基于所述扫雪路径控制所述自动扫雪机自动行走之后，还包括： 在障碍物阻挡所述自动扫雪机将雪抛往所述抛雪位置后，将雪抛到未清扫且能正确抛雪到所述抛雪位置的区域，再通过所述区域将雪抛往所述抛雪位置，或在工作区域中形成多个分区的区域，通过每个区域之间的连通域将雪抛往所述抛雪位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳汉阳科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华区龙华街道清湖社区清湖村宝能科技园6栋12层B座KLM单位；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。