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龙图腾网获悉浙江省测绘科学技术研究院申请的专利一种自动化检测模型位姿异常及配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311155635.4，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种自动化检测模型位姿异常及配准方法是由钱赛男;吕家瑾;杨莹;金钊;陈昱臻;宋孟鑫设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化检测模型位姿异常及配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动化检测模型位姿异常及配准方法，应用于三维城市建模技术领域。包括以下步骤：将模型转换为衍生点云数据，构建基于模型转化得到的衍生点云与参考点云之间的共享八叉树，进行异或指数h的计算，通过异或指数h检测原始模型的位姿异常程度，建立对应评价指标，输出整体分析检测结果。评判异常的结果采用ICP算法进行配准。本发明通过OBJ模型的格式转换和八叉树的双缓冲机制分析能够取代现有基于人工肉眼目视判读的位姿异常检测方法，具有更高的检测精度，极大地提升检测效率，同时对位姿异常的模型进行自动化调整，为建模单位节约可观的时间成本和人力成本。

本发明授权一种自动化检测模型位姿异常及配准方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化检测模型位姿异常及配准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取参考点云，对参考点云进行滤波、去噪、采样处理； S2、利用PointNet++网络对参考点云进行分类，将参考点云按照预设的类别进行分组； S3、获取城市三维模型，将原始的城市三维模型转换为衍生点云； S4、对衍生点云和参考点云进行八叉树编码，得到参考点云的八叉树叶子节点； S5、对衍生点云进行差值编码，得到衍生点云的八叉树叶子节点； S6、对参考点云和衍生点云的八叉树叶子节点进行异或指数计算； S7、建立模型位姿异常评价标准，基于异或指数计算结果输出检测结果； S8、对输出检测结果位姿异常的衍生点云，计算空间变化矩阵进行整体配准； S9、对衍生点云进行聚类分割，对分割后的点云进行局部配准； S3具体为： S31、将原始的三维城市模型文件以ASCII编码形式打开，基于每行数据的前缀关键字按照本行信息是否对生成相应衍生点云产生价值为基本原则进行分类； S32、对原始的三维城市模型文件的每一行数据进行遍历，获取对应的关键字前缀并进行筛选，删除无价值数据内容，得到衍生点云； S33、对衍生点云的头文件参数进行设置； S34、将三维城市模型自身坐标系作为对应衍生点云的坐标系，将三维城市模型的顶点坐标一对一赋值到衍生点云的数据部分； S5具体为： S51、从根节点开始，计算参考点云每一个八叉树叶子节点对应的体素与衍生点云每一个八叉树叶子节点对应的体素之间的映射关系，设置计数器初值为0； S52、如果衍生点云中有点落入所对应的参考点云的体素空间内，则将参考点云在此位置的编码共享给衍生点云，计数器增加1； S53、若衍生点云中没有点落入所对应的参考点云的体素空间内，则编码和计数器保持不变； S54、重复S52-S53直至对所有参考点云中的叶子节点完成遍历，并记录最终的计数器值； S8具体为： S81、在衍生点云取点集ai，并在参考点云中找到对应点bi，使ai-bi＝min； S82、计算旋转矩阵R和平移矩阵T，使目标函数E取最小值： S83、对衍生点云进行旋转平移变换，更新得到新点云数据集A′； S84、计算新点云数据集A′与参考点云所有对应点的距离，做归一化处理： S85、如果d大于预设阈值，则重复S81-S84，否则进入S9。

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