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龙图腾网获悉中国工业互联网研究院申请的专利数据处理方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311112841.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权数据处理方法、装置、设备及存储介质是由顾维玺;王青春;马戈;孙思齐;叶鸿儒设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据处理方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于计算机技术领域，公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对待处理的初始点云数据集进行拓扑结构构建，确定栅格点云数据；对栅格点云数据进行平面拟合，确定栅格点云数据中各拓扑栅格内的点云至拟合平面的距离；根据栅格点云数据中各拓扑栅格内的点云至拟合平面的距离进行点云关键点提取，确定关键点云数据；根据关键点云数据进行数据初始配准，得到初始配准数据；对初始配准数据进行数据精确配准，得到待处理的初始点云数据集对应的点云配准数据。通过上述方式，实现了对初始点云数据集的精准过滤，剔除了冗余点云，提高了后续进行点云数据配准时的效率，并提升了配准的精确度，提高了对点云数据处理的处理速度。

本发明授权数据处理方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法，包括： 在获取到待处理的初始点云数据集时，对所述待处理的初始点云数据集进行拓扑结构构建，确定栅格点云数据； 对所述栅格点云数据进行平面拟合，确定所述栅格点云数据中各拓扑栅格内的点云至拟合平面的距离； 根据所述栅格点云数据中各拓扑栅格内的点云至拟合平面的距离进行点云关键点提取，确定关键点云数据； 根据所述关键点云数据进行数据初始配准，得到初始配准数据； 对所述初始配准数据进行数据精确配准，得到所述待处理的初始点云数据集对应的点云配准数据； 其中，所述根据所述栅格点云数据中各拓扑栅格内的点云至拟合平面的距离进行点云关键点提取，确定关键点云数据，包括： 根据所述栅格点云数据中各拓扑栅格内的点云至拟合平面的距离进行均值计算，确定各拓扑栅格内的距离均值； 根据各拓扑栅格内的距离均值和各拓扑栅格内的点云至拟合平面的距离进行点云初筛，确定各拓扑栅格内的初始剩余点云； 根据各拓扑栅格内的关键点和各拓扑栅格内的初始剩余点云进行形状构建，确定各拓扑栅格内的多个构建网； 根据各拓扑栅格内的多个构建网计算各构建网法向量与所述关键点法向量的向量夹角； 根据所述向量夹角对各拓扑栅格内的初始剩余点云进行点云过滤，确定所述栅格点云数据中的关键点云数据。

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