买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种双机器人协作装配传爆管和引信本体的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310914293.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双机器人协作装配传爆管和引信本体的轨迹规划方法是由马国庆;曹国华;李洋富;贾冰;唐晨设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双机器人协作装配传爆管和引信本体的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双机器人协作装配传爆管和引信本体的轨迹规划方法，采用主从控制与对称控制相结合的混合协调控制策略，当双机器人协作装配系统的末端执行器处在协调装配区外时，采用对称控制策略，两个机器人独立运动，互不干涉，机器人之间没有形成耦合关系；当双机器人协作装配系统的末端执行器进入协作装配区时，为了装配动作准确进行，采用主从控制策略，机器人之间通过末端建立一定的耦合约束关系使系统成为冗余机器人系统，从而完成双机器人协作装配系统的轨迹示教与规划任务。

本发明授权一种双机器人协作装配传爆管和引信本体的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种双机器人协作装配传爆管和引信本体的轨迹规划方法，其应用于双机器人协作装配系统，所述双机器人协作装配系统包括机器人模块以及机器视觉系统模块；所述机器人模块包括两台六轴工业机器人，每个六轴工业机器人末端安装有一个夹爪，分别用于抓取并夹持传爆管和引信本体；所述机器视觉系统模块包括两个单目相机，两个单目相机分别固定在两个六轴工业机器人的夹爪上； 其特征在于，所述轨迹规划方法包括： S1.当六轴工业机器人末端执行器在协调装配区外时，采用对称控制策略，对两个六轴工业机器人分别进行轨迹规划： 步骤一、采用Eye_in_Hand手眼标定布局形式，将单目相机安装在六轴工业机器人末端，利用标定板进行标定； 步骤二、标定完成之后，通过示教器将六轴工业机器人移至待装配工件上方，将此位置设置为路点1； 步骤三、控制单目相机进行图像采集，经过图像预处理，识别并确定待装配工件的位姿，并确立抓取点； 步骤四、通过视觉系统引导六轴工业机器人到抓取点进行工件抓取，抓取完成后，六轴工业机器人通过示教法移动至步骤二所设定的路点1； 步骤五、通过示教器控制两个六轴工业机器人分别将传爆管与引信本体移动到协作装配起点； S2.当六轴工业机器人末端执行器在协调装配区内时，采用主从对称策略，进行双六轴工业机器人协作装配的轨迹规划： 步骤六、两台六轴工业机器人分别将传爆管与引信本体移动到使两者轴心对齐的协调装配起始位置； 步骤七、主机器人和从机器人分别以v0和v1的速度夹持传爆管与引信本体运动到两者接触位置； 步骤八、主机器人夹持传爆管以的速度继续运动，从机器人夹持引信本体原地旋转，直至将引信本体拧紧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春理工大学，其通讯地址为：130022 吉林省长春市朝阳区卫星路7089号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。