浙江大学朱秋国获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种描述仿人机器人全身姿态的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690573B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310783525.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种描述仿人机器人全身姿态的方法是由朱秋国;竺鹏;戴瑞凯;吴俊;熊蓉设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种描述仿人机器人全身姿态的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种描述仿人机器人全身姿态的方法；该方法针对躯干姿态难以准确描述具有大惯量四肢的仿人机器人全身姿态的问题，通过将机器人各个刚体的质心组成的集合视为点云，并将每个刚体的质量作为权重，通过点云旋转算法计算机器人质量部分的旋转；然后根据惯性张量和转动惯量之间的关系，通过黎曼梯度下降算法对机器人惯性张量部分的旋转进行计算；最后基于点云旋转和旋转矩阵平均提出了角位移算法，实现了仿人机器人质量部分旋转和惯性张量部分旋转的解耦。利用本发明方法可在真实的仿人机器人上实现诸如跳跃、奔跑和后空翻等高动态的运动。
本发明授权一种描述仿人机器人全身姿态的方法在权利要求书中公布了：1.一种描述仿人机器人全身姿态的方法，其特征在于，包括如下步骤： 1把仿人机器人视为一个由n个刚体组成的多刚体系统，并得到每个刚体的质量mi以及其关于身体系的惯性矩阵同时得到其在初始状态下的质心位置pinit|i和旋转矩阵Rinit|i，以及其在当前状态下的质心位置pcur|i和旋转矩阵Rcur|i； 2将由各个刚体质心组成的集合视为点云，将各个刚体的质量mi作为权重，通过奇异值分解法计算点云从初始状态到当前状态的旋转矩阵Rpc； 3将该点云视为刚体，计算出其关于点云质心的惯性矩阵并将其与多刚体系统的其它刚体合并； 4利用黎曼梯度下降算法求解具有变化权重的旋转矩阵平均问题，得到该多刚体系统的全身姿态R。
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