买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利机器人平台免疫遮挡的定法方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310551947.0，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权机器人平台免疫遮挡的定法方法是由蒋林;罗焱;左建朋;唐振宇设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人平台免疫遮挡的定法方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人平台免疫遮挡的定法方法，包括：主控机控制机器人平台在室内运动，并结合激光雷达传感器和深度相机采集的信息得到二维语义地图，对二维语义地图进行语义预处理生成语义链表；通过深度相机获取观测数据，并进行语义识别，当检测到障碍物时就与建图时保存的关键帧进行相似度匹配，确定相似关键帧；把当前帧包含的语义信息与关键帧语义链进行比较确定被遮挡物体的类别，将主控机识别的语义信息类别与语义链表进行比较来确定机器人平台所处的区域，通过未被遮挡的高置信度语义物体的深度信息来进行语义定位，最后同步结合AMCL算法与环境地图匹配得到机器人平台的真实位姿。本发明定位准确，提高了机器人重定位的鲁棒性。

本发明授权机器人平台免疫遮挡的定法方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人平台免疫遮挡的定法方法，其特征在于，所述机器人平台包括机器人平台底盘以及设置在机器人平台底盘上的主控机、激光雷达传感器、深度相机，主控机分别与机器人平台、激光雷达传感器、深度相机连接； 定位方法包括如下步骤： 步骤1：主控机控制机器人平台在室内运动，激光雷达传感器实时采集室内信息并传输至所述主控机，所述主控机根据激光雷达传感器采集的室内信息通过地图构建方法得到二维环境栅格地图，并将得到的二维环境栅格地图结合深度相机采集的视觉语义信息进行语义映射得到二维栅格语义地图，对二维栅格语义地图进行语义预处理生成语义链表； 步骤2：主控机在建图过程中对深度相机获取的满足要求的关键帧进行保存，当主控机检测到机器人平台在室内运动遇到障碍物时，其将当前帧与建图时保存的关键帧进行相似度匹配，选出相似度评分最高的关键帧作为相似帧，并将当前帧包含的语义信息与相似帧语义链进行对比以确定被遮挡物体的类别； 步骤3：在确认被遮挡物体的类别后，主控机利用机器人平台自身获取的语义信息类别与语义链表进行比较来确定机器人平台所处的区域，并且主控机为被遮挡物体的语义物体赋低置信度，为深度相机识别到的语义物体赋高置信度，使用高置信度的语义信息进行语义定位，通过语义定位结合机器人平台所处区域确定机器人平台的估计位姿和方向； 步骤4：主控机根据步骤3得到的估计位姿结合AMCL激光定位算法进行位姿的迭代更新获得机器人平台最终的真实位姿，并在相似几何环境遮挡和相似语义环境下进行对比验证。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉科技大学，其通讯地址为：430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。