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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116350475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310543437.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼结构是由秦岩丁;韩建达;范迦得;王鸿鹏设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的上肢外骨骼康复结构，其包括背部框架、肩关节外展模块、肩关节屈伸模块、肘关节屈伸模块、肩关节调节模块和肘关节调节模块。本发明采用绳驱与直驱结合的方式，部分关节处利用气动人工肌肉直驱能够实现更接近医师手动治疗的康复效果。拥有肩关节和肘关节两处的尺寸调整机构，可以适应大部分患者上肢的尺寸，相对于固定式外骨骼整体上结构更为紧凑，满足可穿戴的要求，在此基础上实现了更大的工作空间，满足更复杂的康复需求。兼具柔性驱动器的高适应性和刚性结构的运动精度。

本发明授权一种气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼结构在权利要求书中公布了：1.一种气动人工肌肉驱动的上肢外骨骼康复结构，其特征在于：包括背部框架、肩关节外展模块、肩关节屈伸模块、肘关节屈伸模块、肩关节调节模块和肘关节调节模块，所述的背部框架适配于患者的后背， 所述的肩关节外展模块为线驱动机构，肩关节外展模块包括肩部外展PAM22、U型板（4）和近端连杆5、远端连杆7和榫卯连接块35构成的榫卯机构臂，肩部外展PAM22分别与线驱固定件29和背部连接块21相连，钢丝绳绕过定滑轮27，两端分别与线驱固定件29和吊环螺栓6相连，近端连杆5通过一对深沟球轴承与U型板4进行转动连接；近端连杆5、远端连杆7、榫卯连接块35通过螺钉连接形成榫卯结构， 远端连杆7上设置有榫卯连接块35，榫卯连接块35两侧设置有方形槽口，近端连杆5的凸出部分插入远端连杆7的方形槽口形成榫卯结构，榫卯连接块35与近端连杆5的凸出部分通过螺钉进行相连，保证结构稳定； 所述的肩关节屈伸模块为摆动导杆机构，其中的肩部屈伸PAM11的一端与肩关节上端杆8、肩部PAM上连接轴9和一对深沟球轴承构成一个转动副，肩关节上端杆8内壁之间通过一对深沟球轴承转动设置有肩部PAM上连接轴9，肩部屈伸PAM11与肩部PAM上连接轴9连接；肩部屈伸PAM11的另一端与Y型杆10、肩部PAM下连接轴13和一对深沟球轴承构成另一个转动副，Y型杆10内壁之间通过一对深沟球轴承转动设置有肩部PAM下连接轴13，肩部屈伸PAM11另一端与肩部PAM下连接轴13连接；肩部屈伸PAM11收缩放松时驱动肩关节上端杆8与Y型杆10形成的关节产生相对旋转； 所述的肘关节屈伸模块为摆动导杆机构， 所述的肩关节调节模块为螺杆调节机构， 所述的肘关节调节模块为螺杆调节机构， 远端连杆7、肩关节上端杆8、Y型杆10、肘关节上端杆14、肘关节下端杆16依次顺序设置，肩关节上端杆8能够在远端连杆7内壁之间滑动,Y型杆10和肘关节上端杆14，肘关节上端杆14和肘关节下端杆16之间分别形成转动连接。

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