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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310547571.6，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法是由刘义祥;代孝林;王艳红;宋锐;李贻斌设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，提供了一种爬行‑跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法，其中，爬行模块采用一种由多个弹性元件与多个刚性压杆组成的张拉整体构型，刚性压杆中包括个位于结构中轴线上的用于驱动跳跃运动的刚性压杆组件，以及多个绕中轴线倾斜均布的可伸缩运动的刚性压杆组件；通过按照一定的规则调整驱动压杆的长度，能够使张拉整体构型的重心发生变化以致产生爬行运动；跳跃模块主要由多个能够受压产生弯曲变形的高弹性元件和跳跃驱动机构组成，在驱动机构作用下，弹性元件弯曲变形储存弹性势能，将储存的弹性势能在瞬间释放，利用弹性元件和地面之间的作用力将机器人弹起，从而实现跳跃运动。

本发明授权一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人，其特征在于，包括位于中间的爬行模块、位于两侧的跳跃模块和跳跃驱动机构； 所述爬行模块包括多个驱动压杆组件；所述多个驱动压杆组件包括位于中轴线上的第一驱动压杆组件和绕中轴线倾斜均匀分布的可伸缩运动的多个第二驱动压杆组件； 每个跳跃模块包括多个弹性弯杆和连接件，多个弹性弯杆一端固定在连接件上，另一端和第二驱动压杆组件活动连接； 所述爬行模块用于通过多个第二驱动压杆组件的伸缩运动调整第二驱动压杆组件的长度以使机器人的重心发生变化产生爬行运动； 所述第一驱动压杆组件上设置跳跃驱动机构，所述跳跃驱动机构用于通过改变第一驱动压杆组件两个端点之间的长度改变爬行模块的轴向尺寸和径向尺寸，同时弹性弯杆产生形变从而储存弹性势能，当弹性弯杆储存的弹性势能瞬间释放时，通过机器人与地面之间的反作用力使机器人产生跳跃运动； 所述爬行模块还包括多个弹性元件，第一驱动压杆组件的两端各通过多个第一弹性元件和第二驱动压杆组件活动连接，多个第二驱动压杆组件通过第二弹性元件首尾活动连接。

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