山东大学王艳红获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423516B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310491837.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统是由王艳红;孙如月;郑玉坤;宋锐;闫相翰;刘义祥;付天宇;田新诚设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统，包括：获取机械臂关节中每个插值点的关节角度；根据各插值点的关节角度和多项式插值轨迹模型，获得关节运行轨迹；其中，以所有插值时间之和最小为目标，通过改进的白鲨优化算法确定多项式插值轨迹模型中的每段插值时间。通过改进的白鲨优化算法对插值时间进行优化，最终获得关节运行轨迹，机械臂关节按照该关节运行轨迹进行运动时，运动时间最短。
本发明授权基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取机械臂关节中每个插值点的关节角度； 根据各插值点的关节角度和多项式插值轨迹模型，获得关节运行轨迹； 其中，以所有插值时间之和最小为目标，通过改进的白鲨优化算法确定多项式插值轨迹模型中的每段插值时间； 通过改进的白鲨优化算法确定插值时间的过程为： 将每段插值时间作为一个鲨鱼个体，构建鲨鱼群，设定容忍度和最大停滞次数，以所有插值时间之和最小为目标构建目标函数，将目标函数作为白鲨优化算法的适应度函数，进行白鲨优化算法迭代，在每次迭代过程中，根据白鲨的当前位置确定白鲨全局最佳位置向量；当连续最大停滞次数次的白鲨全局最佳位置向量的变化量均小于容忍度时，停止迭代，获得最终的插值时间。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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