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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种有人船与无人船混合交通环境下的全局协同避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310448984.9，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权一种有人船与无人船混合交通环境下的全局协同避碰方法是由张秀国;霍然;王少博;曹志英;宋飞飞设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有人船与无人船混合交通环境下的全局协同避碰方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种有人船与无人船混合交通环境下的全局协同避碰方法，包括：获取全局范围内全部船舶的航行信息；根据船舶的航行信息计算船舶运动参数，所述船舶运动参数包括各船舶间的距离、最小会遇距离以及最短会遇时间；采用五因素权值法，根据各船舶间的距离、最小会遇距离以及最短会遇时间、相对方位以及船速比计算船舶间碰撞危险度；判断全局碰撞危险度是否大于阈值，如果大于阈值则使用改进NSGA‑II算法计算全局避碰决策，如果小于阈值则不需要避碰操作，船舶正常直航。本发明能够解决有人船与无人船混合交通环境下的多船协同避碰问题，在保证船舶航行安全的前提下提高了航行的经济性。

本发明授权一种有人船与无人船混合交通环境下的全局协同避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种有人船与无人船混合交通环境下的全局协同避碰方法，其特征在于，包括： 获取全局范围内全部船舶的航行信息； 根据船舶的航行信息计算船舶运动参数，所述船舶运动参数包括各船舶间的距离、最小会遇距离以及最短会遇时间； 采用五因素权值法，根据各船舶间的距离、最小会遇距离以及最短会遇时间、相对方位以及船速比计算船舶间碰撞危险度； 判断全局碰撞危险度是否大于阈值，如果大于阈值则使用改进NSGA-II算法计算全局避碰决策，如果小于阈值则不需要避碰操作，船舶正常直航， 所述全局碰撞危险度根据以下公式求取： ， 其中，表示全局碰撞危险度，表示船舶数量，表示两船舶间的碰撞危险度， 所述改进NSGA-II算法为从种群初始化和种群迭代进化两方面对传统NSGA-II算法进行改进： 基于拉丁超立方体采样的种群初始化算法，在各艘船舶的可选转向角度范围内根据采样个数进行分层和抽样操作，对不同船舶抽样结果合并后构成分布均匀的初始化种群， 在种群中选择拥挤度最大的解作为最亮的萤火虫个体，计算最亮个体对其他个体的吸引度并移动其他个体位置，构成萤火虫扰动后的新种群。

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