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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利永磁同步直线电机无传感器控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116247996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310433723.X，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权永磁同步直线电机无传感器控制方法及相关装置是由原东昇;周扬;尹忠刚;张彦平;罗培恩设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本永磁同步直线电机无传感器控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：永磁同步直线电机无传感器控制方法及相关装置，包括：建立永磁同步直线电机的数学模型；根据永磁同步直线电机的数学模型采用滑模观测器估计出反电动势信息；采用随机梯度下降法自适应调节锁相环的比例积分增益，使锁相环在低带宽下工作，在速度变化时实时调整带宽，从估计反电动势信息中提取速度和位置信息。在基于滑模观测器的永磁同步直线电机无传感器控制系统中引入自适应锁相环，采用随机梯度下降法自适应调节锁相环的比例积分增益，使锁相环在低带宽下工作，在速度快速变化时实时调整带宽，从估计反电动势信息中提取速度和位置信息。解决了永磁同步直线电机无位置传感器控制中存在抗扰性能与快速响应之间的矛盾问题。

本发明授权永磁同步直线电机无传感器控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.永磁同步直线电机无传感器控制方法，其特征在于，包括： 建立永磁同步直线电机的数学模型； 根据永磁同步直线电机的数学模型采用滑模观测器估计出反电动势信息； 采用随机梯度下降法自适应调节锁相环的比例积分增益，使锁相环在低带宽下工作，在速度变化时实时调整带宽，从估计反电动势信息中提取速度和位置信息； 正交锁相环的传递函数如下： 式10中，kp、ki是传统正交锁相环PI控制器的比例和积分增益； 将反电动势标幺化： 则传递函数变为： 采用随机梯度下降法自适应调节锁相环的比例积分增益，使锁相环在低带宽下工作： 将估计的反电动势信息输入锁相环，采用随机梯度下降法来自适应调整正交锁相环带宽，使估计误差最小化，将PI增益系数表示为： 式13中，ξ是阻尼系数，η是中心频率，l是离散时间步长； 自适应过程应保持阻尼系数为恒定值，故： 式14中，μ是决定自适应速度的步长参数，δ[l]是锁相环PI控制器的输入误差； 式14中的偏导数解由两部分组成，第一部分为： 在时间[l-1]，由锁相环PI控制器估计速度和位置，将PI控制器改写为速度形式： 式17中，Ts为采样时间，mi为PI积分寄存，积分表示为： 将式17代入式18，得到第二部分： 结合式16和式19，得到自适应正交锁相环的参数调节公式： η[l]＝η[l-1]-μz1[l]z2[l]＝η[l-1]-Δη[l]20 式[20]中z2[l]已经过简化，一个Ts成为了μ的一部分 z2[l]＝2ξδ[l-1]+Tsη[l-1]δ[l-1]+δ[l-2]21 经过上述过程，锁相环PI增益迭代更新，跟随速度自适应调整带宽。

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