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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利提高永磁同步电机无传感器控制观测精度的方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116317765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310431265.6，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权提高永磁同步电机无传感器控制观测精度的方法及相关装置是由原东昇;周扬;尹忠刚;白聪;高峰涛设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本提高永磁同步电机无传感器控制观测精度的方法及相关装置在说明书摘要公布了：提高永磁同步电机无传感器控制观测精度的方法及相关装置，包括：建立永磁同步直线电机的数学模型；根据永磁同步直线电机的数学模型采用滑模观测器估计出反电动势信息；滤除估计反电动势信息中低阶次谐波以及直流偏置分量；实现级联三阶广义积分器滤波过程中对速度的跟踪，以及提高对斜坡速度变化的跟踪精度；经滤波后的估计反电动势经过锁相环估计出位置和速度。本发明提出一种提高永磁同步电机无传感器控制观测精度的方法。采用多级交叉反馈三阶广义积分器TOGI结构，滤除估计反电动势中主要含有的5、7次谐波以及直流偏置分量，实现观测器估计精度的提高。

本发明授权提高永磁同步电机无传感器控制观测精度的方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.提高永磁同步电机无传感器控制观测精度的方法，其特征在于，包括： 建立永磁同步直线电机的数学模型； 根据永磁同步直线电机的数学模型采用滑模观测器估计出反电动势信息； 采用多级交叉反馈三阶广义积分器结构，滤除估计反电动势信息中低阶次谐波以及直流偏置分量； 采用增强型锁频环结构，实现级联三阶广义积分器滤波过程中对速度的跟踪，以及提高对斜坡速度变化的跟踪精度； 经滤波后的估计反电动势经过锁相环估计出位置和速度； 采用多级交叉反馈三阶广义积分器结构，滤除估计反电动势信息中低阶次谐波以及直流偏置分量： 三阶广义积分器TOGI的输出与输入的传递函数如下： 式中，k为增益系数，ωf为中心频率，s为拉普拉斯算子； 当三阶广义积分器TOGI的中心频率ωf等于输入信号的基波频率时，输出信号v1t仅包含交流分量；输出信号v2t包含直流分量，其交流分量与输入信号同幅，相位滞后90°；输出信号v3t仅包含直流分量； 采用多级交叉反馈三阶广义积分器MCF-TOGI结构来实现低阶次谐波的抑制，各输出信号交叉反馈的关系如下所示： 其中 采用增强型锁相环EFLL协同多级交叉反馈TOGI结构来实滤波过程中对速度的跟踪： EFLL的开环传递函数为： 则速度误差传递函数如下： 针对速度斜坡变化cs2的速度误差传递函数为： 稳态情况下速度误差值求得： 在采用EFLL协同多级交叉反馈TOGI结构来实滤波过程中对速度的跟踪的同时，EFLL也保证在速度斜坡变化过程中对速度的准确跟踪。

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