合肥工业大学李霄剑获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116485851B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419400.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统是由李霄剑;沈子明;杨善林;李玲;欧阳波;莫杭杰设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统，涉及腹腔镜手术导航技术领域。本发明提供的三维网格模型配准融合系统引入的网格数据，较传统的点云考虑模型的顶点间的连接关系，提高了后续多模融合的精度；并可以向医生呈现组织内部信息，辅助医生做出临床决策，减少手术风险的同时提高手术效率。其中，该系统基于真实数据通过人工标注和插值的方法生成训练数据，以有监督的方式训练多模配准融合网络，最后通过无监督微调进一步提高配准精度。此外，引入的基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法，其所使用的双目深度估计网络具有快速过学习的能力，能够利用自监督信息不断适应新场景，进而确保术中组织网格模型的精度。
本发明授权面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统在权利要求书中公布了：1.一种面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统，其特征在于，包括： 第一建模模块，用于获取带有组织语义信息的术前组织网格模型； 第二建模模块，用于根据指定的双目内窥镜图像帧的深度值，获取术中组织网格模型； 特征提取模块，用于根据所述术前组织网格模型和术中组织网格模型，分别获取对应的多层级特征； 重叠预测模块，用于根据所述多层级特征，获取所述术前组织网格模型和术中组织网格模型的重叠区域，并获取所述术前组织网格模型处于重叠区域内顶点的位姿变换关系； 全局融合模块，用于根据所述术前组织网格模型处于重叠区域内顶点的坐标和位姿变换关系、以及非重叠区域内顶点的坐标，获取所述术前组织网格模型配准后的所有顶点坐标； 信息显示模块，用于根据所述术前组织网格模型配准后的所有顶点坐标，在所述术中组织网格模型中显示术前组织网格模型的内部组织信息。
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