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龙图腾网获悉成都光束慧联科技有限公司申请的专利一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116280992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310364147.8，技术领域涉及：B65G43/02；该发明授权一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法是由代香怡;黄胜;李映萱设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法，涉及皮带机故障检测技术。本发明实现了点云的语义信息的分割处理；通过对噪声点的处理以及对点集的局部特征进行深层次的提取，使得分割结果更加精确和稳定，并基于处理后的点云，实现了皮带跑偏和堆煤的精准检测检测，避免了皮带机运行环境的影响，保证了皮带机运行安全。

本发明授权一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法在权利要求书中公布了：1.一种三维点云处理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取三维点云数据； S2、基于所述三维点云数据，通过迭代最远点采样算法选择N′点来定义局部区域的N′个中心点； S3、基于所述N′个中心点，通过球查询算法搜索各个所述中心点范围r内相邻的k点构建局部区域； S4、对所述局部区域进行特征提取，基于所述N′个中心点进行多尺度特征提取，得到多尺度特征； S5、采用PCL聚类算法滤除所述多尺度特征中的噪声，得到点云滤波数据； 步骤S1中，通过安装在皮带机正上方的激光雷达获取三维点云数据； 步骤S2中，基于所述三维点云数据，通过迭代最远点采样算法选择N′点来定义局部区域的N′个中心点的方法包括以下步骤： 步骤S21、以所述皮带机的设备支架中心为原点O、所述皮带机的皮带运行方向为X轴、所述皮带机的胶带宽度方向为Y轴、所述皮带机的胶带高度方向为Z轴建立所述三维点云数据的直角坐标系OXYZ； 步骤S22、从所述三维点云数据中确定出一个采样点A，并从剩余点中确定出一个与所述采样点A距离最远的采样点B，得到采样点集合S＝{A,B}； 步骤S23、从剩余点中确定出一个与所述采样点A集合距离最远的采样点P,更新所述采样点集合； 步骤S24、重复步骤S23，得到N′点； 步骤S3中，基于所述N′个中心点，通过球查询算法搜索各个所述中心点范围r内相邻的k点构建局部区域的方法包括以下步骤： 步骤S31、设定参数r、k； 步骤S32、分别以所述N′个中心点为球心，以所述r为半径画球，在所述球内寻找k个点构建局部区域。

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