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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利轮足结构一体化可重构变形轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310353119.6，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权轮足结构一体化可重构变形轮是由许允斗;魏克;鞠忠金;李帅奇;姚建涛;赵永生设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮足结构一体化可重构变形轮在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人底盘技术领域，具体为一种轮足结构一体化可重构变形轮。其包括支撑装置、轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机；轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机均设置在支撑装置的内部。本发明能够满足两种运动模式需求且结构简单，通过对两个驱动电机转速的控制，能够实现足形状态与轮形状态的相互转换，使其操作更加简单、快捷，同时多组驱动端和连接杆的配合使得本装置在使用时能处于稳定状态。

本发明授权轮足结构一体化可重构变形轮在权利要求书中公布了：1.一种轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：其包括支撑装置、轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机；所述轮足形态切换装置、所述足式运动装置和所述驱动电机均设置在所述支撑装置的内部； 所述支撑装置包括中轴、电机固定架和连接架；两个电机固定架和两个连接架连接组合成矩形框架结构，且所述电机固定架的两端分别与两个连接架的一端连接；所述驱动电机设置在所述电机固定架的中部，且两个所述驱动电机的输出端对称设置，所述中轴的两端分别与两个第一驱动端的中轴支撑件连接，且所述中轴处于两个电机固定架的对立空间内，第一驱动端的中轴支撑件并不带动中轴转动； 所述轮足形态切换装置包括第一驱动端、第二驱动端、第三驱动端、第四驱动端、第五驱动端、第六驱动端、第一主动连接杆、第二主动连接杆、第一从动连接杆、第二从动连接杆、第三从动连接杆、第四从动连接杆、第五从动连接杆和第六从动连接杆；所述第一驱动端、第三驱动端、第四驱动端、第二驱动端、第五驱动端和第六驱动端与所述中轴连接； 所述第一驱动端与所述第二驱动端结构相同，均在一侧外壁上设置有外延杆； 所述第三驱动端和所述第六驱动端结构相同，均在两侧外壁上设置有外延杆，且侧面开设有滑槽； 所述第四驱动端和所述第五驱动端结构相同，均在一侧外壁上设置有外延杆，且侧面开设有滑槽； 所述第一驱动端的第一端与足式运动装置连接，所述第一驱动端的第二端设置有弧形面，所述第一驱动端的中心位置与所述中轴连接，所述第一主动连接杆的第一端套设在所述第一驱动端的外延杆上，所述第一主动连接杆的第二端插入第四驱动端的滑槽内，且所述第一主动连接杆的第二端与第一从动连接杆的第一端连接； 所述第三驱动端的第一端与所述中轴连接，所述第三驱动端的第二端设置有弧形面； 所述第四驱动端的第一端与所述中轴连接，所述第四驱动端的第二端设置有弧形面，所述第二从动连接杆的第一端套设在所述第四驱动端的外延杆上，所述第二从动连接杆的第二端设置在所述第三驱动端的滑槽内且与所述第三从动连接杆的第一端套设连接，所述第三从动连接杆的第二端与所述第六驱动端的第二外延杆连接；所述第一从动连接杆的第二端与所述第三驱动端的第一外延杆连接；所述第三驱动端的第二外延杆与第六从动连接杆的第一端连接； 所述第五驱动端的第一端与中轴连接，所述第五驱动端的第二端设置有弧形面，所述第二主动连接杆的第二端插入至所述第五驱动端的滑槽内，且所述第二主动连接杆的第二端与第四从动连接杆的第一端连接；所述第四从动连接杆的第二端与第六驱动端的第一外延杆连接；所述第二主动连接杆的第一端与所述第二驱动端的外延杆连接； 所述第六驱动端的第一端与中轴连接，所述第六驱动端的第二端设置有弧形面，所述第五从动连接杆的第二端设置在所述第六驱动端的滑槽内且与所述第六从动连接杆的第二端连接；所述第五从动连接杆的第一端套设在所述第五驱动端的外延杆上； 所述第二驱动端的中部与中轴连接，所述第二驱动端的第一端与所述足式运动装置连接，所述第二驱动端的第二端设置有弧形面； 所述足式运动装置包括足端和腿部连接杆，所述足端的两侧均分别与两个腿部连接杆的第一端连接，所述两个腿部连接杆的第二端分别与所述第一驱动端的第一端和所述第二驱动端的第一端连接。

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