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龙图腾网获悉山东创惠电子科技有限责任公司申请的专利一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310327542.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法是由马宏伟;任琳娜;赵晶;高广顺设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法，其通过设置典型的三种负载波动情况的时间常数并建立简化近似模型，输入舵机输入指令信号，比较模型输出信号与舵机输出信号的差值，得到三种负载误差信号，再进行平方积分运算，选取最小者为最接近的负载波动情况；然后根据该情况的时间常数设计负载辨识补偿反馈信号，同时根据该情况的负载误差信号设计负载辨识调节总信号，并与由阀控缸活塞位移信号、舵机转角误差信号形成的积分滑模信号以及有限时间切换柔化信号组成液压舵机负载辨识控制总信号，从而实现了液压舵机的典型负载波动估算，同时利用负载波动估算结果对滑模控制进行修正补偿，从而进一步提高舵机动态性能。

本发明授权一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，在液压式船舶舵机上安装两个角度传感器与一个位置传感器，分别采用角度传感器测量液压舵机输入转角指令信号与舵机输出转角信号，其中液压舵机输入转角指令信号记作u1，舵机输出转角信号记作u2，采用位置传感器测量阀控缸活塞位移信号，记作xa； 步骤S20，根据所述的液压舵机输入转角指令信号与舵机输出转角信号进行比较，得到舵机转角误差信号；然后对舵机转角误差进行积分，得到舵机转角误差积分信号；然后叠加阀控缸活塞位移信号、舵机转角误差信号形成积分滑模信号；并对积分滑模信号进行有限时间切换变换，得到有限时间切换柔化信号；然后设置负载辨识调节总信号与负载辨识补偿反馈信号的初始值均为零，再叠加有限时间切换柔化信号、积分滑模信号形成液压舵机负载辨识控制总信号； 步骤S30，根据所述的液压舵机输入转角指令信号，以及三种典型负载情况的经验知识，设置三种典型负载情况的特征时间常数，分别建立三种典型负载情况的一阶简化近似模型，然后采用第一种典型负载的一阶简化近似模型输入液压舵机输入转角指令信号后，得到第一种负载输出信号；再依次采用第二、第三种典型负载的一阶简化近似模型分别输入液压舵机输入转角指令信号后，得到第二种负载输出信号与第三种负载输出信号； 根据所述的第一种负载输出信号与舵机输出转角信号进行比较，得到第一种负载误差信号；并进行绝对值平方后积分运输，得到第一种负载吻合度量信号；同样根据所述的第二种负载输出信号与舵机输出转角信号进行比较，得到第二种负载误差信号；并进行绝对值平方后积分运输，得到第二种负载吻合度量信号；根据所述的第三种负载输出信号与舵机输出转角信号进行比较，得到第三种负载误差信号；并进行绝对值平方后积分运输，得到第三种负载吻合度量信号； 步骤S50；根据所述的第一种负载吻合度量信号、第二种负载吻合度量信号、第三种负载吻合度量信号，选取最小值，作为典型负载情况辨识的结果；然后根据所选取的典型负载情况的特征时间常数以及舵机转角误差信号，设计负载辨识补偿反馈信号；再根据所选取的典型负载情况的负载误差信号，设计负载辨识常值参数调节规律信号，并进行积分后得到设计负载辨识常值参数信号； 步骤S60；根据所选取的典型负载情况的负载误差信号，设计负载辨识滑模参数调节规律信号，并进行积分后得到设计负载辨识滑模参数信号；根据所选取的典型负载情况的负载误差信号，设计负载辨识阻尼参数调节规律信号，并进行积分后得到设计负载辨识阻尼参数信号；最后采用负载辨识常值参数信号叠加负载辨识滑模参数信号与积分滑模信号的乘积以及负载辨识阻尼参数信号与阀控缸活塞位移信号的乘积，得到负载辨识调节总信号，从而得到步骤S20中负载辨识调节总信号与负载辨识补偿反馈信号的后续解算结果，完成液压舵机负载辨识控制总信号的全部解算，将其输送给阀控缸的运放电路输入端口，控制阀控缸的活塞运动，而完成液压舵机负载波动在线辨识与实时在线修正反馈控制。

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