中国人民解放军国防科技大学杨硕获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476049B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310315432.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统是由杨硕;毛新军;肖怀宇;薛元洲设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统。该方法包括：根据当前环境信息以及任务目标生成任务行为决策；根据任务行为决策生成任务行为序列，并控制自主机器人执行任务行为序列中的任务行为；在执行任务行为过程中，根据当前环境信息发送观察行为决策请求，根据观察行为决策请求，基于主动观察模式产生观察行为；决策产生观察行为的调度时机，发送调度请求；评估调度请求；当当前环境信息满足触发事件时，控制自主机器人执行观察行为，生成观察结果；根据观察结果更新当前环境信息；根据更新后的环境信息控制自主机器人继续执行任务行为。本发明能够使得自主机器人全面、及时获得环境信息，提高自主机器人观察的有效性。
本发明授权一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统的主动观察方法，其特征在于，包括： 获取当前环境信息以及任务目标，并根据所述当前环境信息以及所述任务目标生成任务行为决策； 根据所述任务行为决策生成任务行为序列，并控制自主机器人执行所述任务行为序列中的任务行为； 在执行所述任务行为过程中，根据当前环境信息发送观察行为决策请求； 根据所述观察行为决策请求，基于主动观察模式产生观察行为；所述主动观察模式包括针对片面观察的主动观察模式以及针对过时观察的主动观察模式； 决策产生所述观察行为的调度时机，并基于所述调度时机发送调度请求； 评估所述调度请求； 基于所述调度请求，当所述当前环境信息满足触发事件时，控制所述自主机器人执行所述观察行为，生成观察结果； 根据所述观察结果更新所述当前环境信息； 根据更新后的环境信息控制所述自主机器人继续执行任务行为。
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