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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利协同控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116317712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355243.6，技术领域涉及：H02P6/04；该发明授权协同控制方法、系统、设备及存储介质是由邱丽;周树有;方辰;王梦龙;吴宗泽设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本协同控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种协同控制方法、系统、设备及存储介质，涉及电机协同控制技术领域，方法包括：获取多台直线开关磁阻电机的当前电机运行数据，当前电机运行数据包括当前位置信息和当前速度信息；构建信号传输拓扑的拓扑切换随机过程模型和网络传输延迟的时延跳变随机过程模型；其中，拓扑切换随机过程模型为参考信号的信号传输拓扑的随机切换过程，时延跳变随机过程模型为网络传输延迟的随机跳变过程；基于拓扑切换随机过程模型和时延跳变随机过程模型，获得状态反馈控制增益；基于当前电机运行数据和状态反馈控制增益，控制三相电流驱动器驱动直线开关磁阻电机运行。本发明解决了现有多直线开关磁阻电机的协同控制准确性较低的技术问题。

本发明授权协同控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多台直线开关磁阻电机的当前电机运行数据，所述当前电机运行数据包括当前位置信息和当前速度信息； 构建信号传输拓扑的拓扑切换随机过程模型和网络传输延迟的时延跳变随机过程模型；其中，所述拓扑切换随机过程模型为参考信号的所述信号传输拓扑的随机切换过程，所述时延跳变随机过程模型为所述网络传输延迟的随机跳变过程； 基于所述拓扑切换随机过程模型和所述时延跳变随机过程模型，获得状态反馈控制增益； 基于所述当前电机运行数据和所述状态反馈控制增益，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行； 所述基于所述当前电机运行数据和所述状态反馈控制增益，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行，包括： 基于所述当前电机运行数据和时延控制参数，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行； 所述基于所述当前电机运行数据和所述时延控制参数，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行之前，所述方法还包括： 基于预设信号传输拓扑，获得拓扑状态矩阵； 所述基于所述当前电机运行数据、所述时延控制参数，控制三相电流驱动器驱动多台所述直线开关磁阻电机运行，包括： 利用公式一，基于所述当前电机运行数据、所述时延控制参数和所述拓扑状态矩阵，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行；所述公式一为： 其中，zk为输出位置信息，xk+1为目标电机运行数据，xk为k时刻的所述当前电机运行数据，Krk，dk为k时刻的所述状态反馈控制增益，rk为所述拓扑切换随机过程模型，dk为所述时延跳变随机过程模型，Ai、Bi、Ci和Di均为信号传输拓扑i的所述拓扑状态矩阵，xk-dk为k时刻的所述时延控制参数对应的目标时延电机运行数据，dk＝dsck+dcak，dsck为k时刻的所述第一传输延迟，dcak为k时刻的所述第二传输延迟，xk0为初始电机运行数据，k0为初始时刻。

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