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龙图腾网获悉三维天工(北京)科技有限公司申请的专利基于点云匹配的自动测厚方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116465335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310278305.8，技术领域涉及：G01B17/02；该发明授权基于点云匹配的自动测厚方法和系统是由王新浩;王亚波设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云匹配的自动测厚方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于厚度检测技术领域，提供一种基于点云匹配的自动测厚方法和系统，该方法包括：根据标准试片的外形特征建立所述标准试片的点云模型文件，所述标准试片用于表征发动机叶片的标准件；自动夹取待测试片，扫描待测试片的点云数据，并基于点云模型文件进行点云匹配，以校准待测试片的目标检测点的位置信息；对校准位置信息后的待测试片执行厚度检测动作；在超声测厚仪的检测方向与所述目标检测点的切平面的法线方向平行的位姿下采集待测试片在目标检测点的壁厚；将所采集的目标检测点的壁厚进行合格判断，并将与目标检测点相关的检测数据进行实时显示。本发明实现了检测动作自动化，保证了测量一致性，提高了检测效率和测量精度。

本发明授权基于点云匹配的自动测厚方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云匹配的自动测厚方法，其特征在于，包括： 根据标准试片的外形特征建立所述标准试片的点云模型文件，所述标准试片用于表征发动机叶片的标准件，所述点云模型文件包括所述标准试片的点云数据； 自动夹取待测试片，扫描所述待测试片的点云数据，并基于所述点云模型文件进行点云匹配，以校准所述待测试片的目标检测点的位置信息； 对校准位置信息后的待测试片执行厚度检测动作； 在超声测厚仪的检测方向与所述目标检测点的切平面的法线方向平行的位姿下采集所述待测试片在目标检测点的壁厚； 将所采集的目标检测点的壁厚进行合格判断，并将与目标检测点相关的检测数据进行实时显示；其中， 所述自动夹取待测试片，扫描所述待测试片的点云数据，并基于所述点云模型文件进行点云匹配，以校准所述待测试片的目标检测点的位置信息，包括：将当前位置的待测试片的点云数据与所述点云模型文件进行重合匹配，得到所述待测试片的各目标检测点的点云匹配度，所述点云数据包括表征待测试片的指定区域中目标检测点的三维位置坐标；基于所得到的点云匹配度，确定将所述待测试片的目标检测点从当前位置变换到目标位置的位姿变换关系，所述位姿变换关系表征从相机坐标系到机器臂基坐标系的位姿变换关系； 通过以下表达式计算所述当前位置的待测试片的点云数据与所述点云模型文件中标准试片的点云数据之间的重投影误差，得到所述待测试片的各目标检测点的点云匹配度： 其中，N表示标准试片的点云数据对应的目标模型中的点数；pi表示目标模型中的第i个点；表示待测试片在场景点云中的对应点在重建点云中的位置，即当前位置；wi表示第i个点的权重系数。

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