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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利基于新型趋近律滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116232160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310219759.8，技术领域涉及：H02P21/24；该发明授权基于新型趋近律滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法是由张延庆;李永志;尹忠刚;原东昇设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于新型趋近律滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于新型趋近律滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法，具体为：步骤1，在三相静止坐标系下建立无刷直流电机的数学模型，并推导出线反电动势的表达式、无刷直流电机状态方程；步骤2，根据无刷直流电机状态方程建立滑模观测器数学模型，通过定子电流误差方程，求出线反电动势观测值表达式；步骤3，为提高滑模观测器模型的收敛速度并减小抖振，引入新型趋近律来提高滑模观测器的收敛速率，同时抑制抖振，并对该趋近律的性能进行分析，以此来优化线反电动势观测值；步骤4，利用观测出的线反电动势观测值计算出电机转速和位置信息，并在此基础上添加一个角度补偿，用来弥补低通滤波器造成的相位延迟。

本发明授权基于新型趋近律滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于新型趋近律滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施： 步骤1，在三相静止坐标系下建立无刷直流电机的数学模型，并推导出线反电动势的表达式、无刷直流电机状态方程； 步骤2，根据无刷直流电机状态方程建立滑模观测器数学模型，通过定子电流误差方程，求出线反电动势观测值表达式； 步骤3，为提高滑模观测器模型的收敛速度并减小抖振，引入新型趋近律来提高滑模观测器的收敛速率，同时抑制抖振，并对该趋近律的性能进行分析，以此来优化线反电动势观测值； 步骤4，利用观测出的线反电动势观测值计算出电机转速和位置信息，并在此基础上添加一个角度补偿，用来弥补低通滤波器造成的相位延迟； 在所述步骤1中，建立无刷直流电机的数学模型，具体为： 步骤1.1，基于三相静止坐标系下无刷直流电机的端电压公式如下所示： 1 式1中：、、为绕组端电压；、、为相电流；、、为相反电动势；R为定子电阻；L为定子各相绕组的自感；M为定子每两相绕组间的互感； 将式1的三个方程式两两相减，得到无刷直流电机的三相线电压方程式： 2 式2中：、为绕组线电压；、为相电压差；、为线反电动势，无刷直流电机的三相线反电动势存在关系： 3； 在所述步骤1中，推导出线反电动势的表达式，具体为： 步骤1.2，将式2写成矩阵形式： 4； 在所述步骤1中，推导无刷直流电机状态方程，具体为： 步骤1.3，将式4的、定义为状态变量，、定义为系统输入量，、为系统输出量，由此可推出无刷直流电机状态方程： 5。

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