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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116293193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310174441.2，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法是由殷宝吉;徐文星;唐文献;张建;苏世杰;张叶磊;陆杰;辛伯彧;颜静设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法，水下机器人包括水下机器人主体模块、后支撑伸缩模块和前支撑伸缩模块，机器人主体模块包括导流罩、垂直推进舱、前水平推进舱、机械臂舱、液压缸舱、后水平推进舱、电子舱模块和尾翼模块，前支撑伸缩模块和后支撑伸缩模块分别由三根相同的支腿安装在水下机器人主体模块上。运动模式下，机械臂和前、后水平推进舱都收缩在水下机器人主体内，能够快速运动到故障位置，同样能够以较为快速的状态检查管道内部状态。当发现故障点后，水下机器人主体模块两端的前、后支撑伸缩模块展开将水下机器人固定与管道内壁，安装于后支撑伸缩模块上的机械臂由折叠状态打开，开始进行作业。

本发明授权一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法在权利要求书中公布了：1.一种用于输水管道检修的水下机器人，其特征在于，包括主体模块（1）、后支撑伸缩模块（2）和前支撑伸缩模块（3）； 所述后支撑伸缩模块（2）包括若干后支腿（41）、后支腿驱动杆（40）和后滑移连接环（39）；主体模块上设有与后支腿（41）后端铰接的后支撑固定架（26），后支腿驱动杆（40）一端与后支腿（41）铰接；后支腿驱动杆（40）另一端与后滑移连接环（39）铰接；后支腿驱动杆（40）和后支腿（41）的铰接处与后支腿（41）和后支撑固定架（26）的铰接处之间具有一段距离形成杠杆结构； 所述前支撑伸缩模块（3）包括若干前支腿（38）、前支腿驱动杆（49）和前滑移连接环（48）；主体模块上设有与前支腿（38）后端铰接的前支撑固定架（12），前支腿驱动杆（49）一端与前支腿（38）铰接；前支腿驱动杆（49）另一端与前滑移连接环（48）铰接；前支腿驱动杆（49）和前支腿（38）的铰接处与前支腿（38）和前支撑固定架（12）的铰接处之间具有一段距离形成杠杆结构； 主体模块（1）外侧设有与主体模块（1）轴线平行延伸的丝杆，后滑移连接环（39）、前滑移连接环（48）位于丝杆上，且丝杆、后滑移连接环（39）、前滑移连接环（48）共同形成双向丝杆结构，当丝杆转动时，后滑移连接环（39）与前滑移连接环（48）相互靠近或相互远离，当后滑移连接环（39）与前滑移连接环（48）相互远离时，后支腿驱动杆（40）与前支腿驱动杆（49）分别将后支腿与前支腿相对于主体模块（1）打开； 所述主体模块（1）设有垂直推进舱（5），垂直推进舱（5）包括垂直推进固定舱（14）和垂直推进器（15），垂直推进固定舱（14）中有一个自上而下贯通的开槽，垂直推进器（15）固定于开槽当中。

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