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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310180360.3，技术领域涉及：B63H1/30；该发明授权一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法是由辛伯彧;张叶磊;徐文星;颜静;李明义;殷宝吉;唐文献;张建设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ，套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件，滑块Ⅰ竖直移动，第一杆件另一端与腹背比调节模块连接，动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动，腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比；幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦，幅值可单独调节不影响腹背比，使得模块之间的依赖程度低，模块的独立性强。

本发明授权一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法在权利要求书中公布了：1.一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，其特征在于，包括中心转轴（26）、若干依次套设于中心转轴上的鳍条（4）、动力模块（1）、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条（4）端部套设套筒Ⅰ（22），且鳍条（4）端部在套筒Ⅰ（22）内滑动，所述套筒Ⅰ（22）铰接有滑块Ⅰ（20）和第一杆件（19），滑块Ⅰ（20）沿竖直延伸的导轨Ⅰ（21）滑动，所述第一杆件（19）一端与套筒Ⅰ（22）和滑块Ⅰ（20）铰接，另一端与腹背比调节模块轴向定位连接，腹背比调节模块与动力模块（1）固定连接，所述动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件（19）端部以动力模块为圆心进行圆周运动，所述腹背比调节模块调节第一杆件（19）端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比； 所述幅值调节模块用于调节中心转轴（26）与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值； 所述腹背比调节模块包括液压缸Ⅰ（28）、固定轴Ⅰ（33），所述液压缸Ⅰ（28）一端与动力模块（1）固定连接，另一端与固定轴Ⅰ（33）固定连接，所述第一杆件（19）一端套设于固定轴Ⅰ（33）外，第一杆件（19）延伸方向垂直于固定轴Ⅰ（33）延伸方向，液压缸Ⅰ（28）伸缩调节固定轴Ⅰ（33）相对于动力模块的距离，从而调节第一杆件（19）端部相对于动力模块的距离； 所述腹背比调节模块还包括液压缸Ⅱ（36），所述液压缸Ⅱ（36）一端与固定轴Ⅰ（33）固定连接，液压缸Ⅱ（36）与液压缸Ⅰ（28）相互平行； 相邻鳍条之间设置连接装置，连接装置包括固定设置于液压缸Ⅰ（28）端部的摆动式液压缸Ⅰ（51），摆动式液压缸Ⅰ（51）的输出轴与相邻鳍条上设置的液压缸Ⅱ（36）端部固定连接，液压缸Ⅰ（28）端部与相邻鳍条上设置的液压缸Ⅱ（36）端部之间设置扭簧Ⅰ（50），摆动式液压缸Ⅰ带动液压缸Ⅱ转动，从而调节相邻鳍条的相位差。

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