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龙图腾网获悉之江实验室;山东大学申请的专利一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310203098.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法及系统是由张国腾;宋锐;荣学文;李贻斌;谢安桓设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法及系统在说明书摘要公布了：本实施例提供一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法及系统，包括：基于人形机器人、目标物体、环境之间两两交互的位姿信息建立系统交互力模型，然后分别建立人形机器人、目标物体的动力学模型；基于人形机器人、目标物体、环境之间两两交互所满足的速度、力的约束条件建立系统速度约束模型和系统力约束模型，根据所建立的系统速度约束模型、系统力约束模型以及所述人形机器人、目标物体的动力学模型得到机器人关节角加速度约束条件；基于所建立的机器人关节角加速度约束条件得到系统运动边界条件，根据人形机器人的运动轨迹是在满足系统运动边界条件的情况下，执行非抓取式移动作业任务。

本发明授权一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于人形机器人、目标物体、环境之间两两交互的位姿信息建立系统交互力模型，根据所建立的系统交互力模型分别建立人形机器人、目标物体的动力学模型；在所述步骤1中，根据所建立的系统交互力模型分别建立人形机器人、目标物体的动力学模型具体为： 基于人形机器人机体的自由度、肢体关节角度建立人形机器人的向量表示； 根据人形机器人的惯性矩阵、人形机器人向心力矩阵、人形机器人重力向量、人形机器人驱动关节选定矩阵、人形机器人关节驱动扭矩向量、所述系统交互位姿表示的雅可比矩阵、交互力选择矩阵以及所建立的人形机器人的向量表示，建立惯性坐标系下的人形机器人动力学模型； 根据目标物体的质心位置、姿态角度、物体惯性矩阵、物体重力向量、目标物体与人形机器人、环境的交互位姿表示建立惯性坐标系下的目标物体的动力学模型； 步骤2：基于人形机器人、目标物体、环境之间两两交互所满足的速度、力的约束条件建立系统速度约束模型和系统力约束模型，根据所建立的系统速度约束模型、系统力约束模型以及所述人形机器人、目标物体的动力学模型得到机器人关节角加速度约束条件； 步骤3：基于所建立的机器人关节角加速度约束条件得到系统运动边界条件，人形机器人的运动轨迹在满足系统运动边界条件的情况下，执行非抓取式移动作业任务。

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