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龙图腾网获悉海目星激光科技集团股份有限公司申请的专利一种激光加工的视觉引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116275620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310225838.X，技术领域涉及：B23K26/70；该发明授权一种激光加工的视觉引导方法是由刘华;林晓峰;谢航伟设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光加工的视觉引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光加工的视觉引导方法，涉及焊接自动控制技术领域；该方法包括以下的步骤：S10、位置标定，激光器在产品的表面的不同位置标定多个点，并记录对应点的坐标；S20、坐标的仿射变换，视觉系统位于X轴上方，产品在第一位置时，记录产品的表面标定点在视觉系统下的坐标；当产品移动至第二位置时，采用仿射变换公式，将视觉系统下的坐标转换为运动轴坐标系统下的坐标；S30、长边段焊接点的识别；S40、短边段焊接点的识别；S50、产品的焊接，运动轴带动激光器运动，形成运动轨迹，完成焊接；本发明的有益效果是：该方法可以吸收掉来料位置误差，精准的实现了焊接轨迹引导。

本发明授权一种激光加工的视觉引导方法在权利要求书中公布了：1.一种激光加工的视觉引导方法，其特征在于，该方法包括以下的步骤： S10、位置标定，载具带动产品在X轴方向匀速运动，从第一位置匀速移动至第二位置；激光器的运动轴沿Y轴和Z轴方向移动，激光器在产品的表面的不同位置标定多个点，并记录所述多个点对应的坐标； 所述的步骤S10包括以下的步骤： S101、载具上设置有感应片，在X轴方向上设置有第一光电开关和第二光电开关，载具带动产品在X轴方向运动距离L1； S102、激光器在产品表面A1位置焊上一个点，将A1坐标标记为（X1，Y1）； S103、保持产品位置不变，运动轴Y轴分别移动至A2位置和A3位置，分别记录运动轴对应的坐标（X2，Y2），（X3，Y3）； S104、载具带动产品在X轴方向运动距离L2后，停止在B1点，并记录该点坐标（X4，Y4），激光器在B1位置焊上一个点； 运动轴分别运动至B2，B3点停止，分别记录对应的坐标（X5，Y5），（X6，Y6），激光器分别在B2，B3位置焊上一个点； S106、运动轴继续运动，并依次在C1、C2、C3位置打点，并分别记录C1、C2、C3位置的坐标（X7，Y7），（X8，Y8），（X9，Y9）； S20、坐标的仿射变换，产品在第一位置时，通过位于X轴上方的视觉系统，记录产品的表面标定点在视觉系统下的坐标；当产品移动至第二位置时，采用仿射变换公式，将视觉系统下的坐标转换为运动轴坐标系统下的坐标； 所述步骤S20中，包括以下的步骤： S201、载具带动产品在X轴方向返回至起点位置，此后以预设速度匀速在X轴方向运动，感应片经过第一光电开关，触发第一相机和第二相机进行拍摄，获取两张图片，两张图片中均包括A1、A2、A3、B1、B2、B3、C1、C2、C3总共九个已知运动轴坐标位置的点和像素尺寸； S202、将坐标数据导入仿射变换公式，并求出公式中的未知数，得出完整的仿射变换公式； S30、长边段焊接点的识别，视觉系统抓取产品长边段的两端的端点，并按坐标的仿射变换，将两端的端点的坐标转化为运动轴坐标系统下的坐标； 所述的步骤S202中，产品表面的a1点在视觉系统下的坐标为（X1，Y1），a1点在运动轴坐标系统下的坐标为X1′，Y1′，其仿射变换公式为： ； ； 其中，视觉系统下的坐标系为XOY，运动轴坐标系统下的坐标系为X'O'Y'，θ为直角坐标系XOY与X'O'Y'之间的夹角，并以逆时针为正；坐标系X'O'Y'的原点O'在XOY坐标系中的位置为（X0,Y0）； S40、短边段焊接点的识别，视觉系统获取产品短边段上多个点的视觉坐标，并按坐标的仿射变换，转换成振镜坐标系下的坐标； S50、产品的焊接，按步骤S30中运动轴坐标系统下的坐标、步骤S40中振镜坐标系下的坐标，运动轴带动激光器运动，形成运动轨迹，完成焊接。

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