买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310136344.4，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法是由余帅先;金一欢;田野;郑子元;沈烽设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法在说明书摘要公布了：一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，属于飞行控制技术领域。本发明包括：制导指令解算单元计算出导弹的滚动指令，并发送给滚动姿态控制器，敏感元件单元测量导弹的滚动角速度，并发送给滚动姿态控制器；滚动姿态控制器依据最大可用舵偏计算积分器输出值的上界和下界；依据上界和下界对积分器输出进行限幅；依据经过限幅处理的信息，计算变结构控制器输出；依据变结构控制器输出以及滚动角速度，计算滚动舵指令；滚动舵指令发送给舵系统，控制导弹运动。本发明解决了导弹大角速度滚动下因积分器输出值过大，滚动舵偏长时间处于限幅状态，舵偏需要较长时间脱离饱和区，从而导致导弹滚动角速度大幅度震荡，姿态不稳定的问题。

本发明授权一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，所述导弹含有制导指令解算单元、敏感元件单元、舵系统，其特征在于，包括： 步骤一、制导指令解算单元计算出导弹的滚动指令，并发送给滚动姿态控制器，敏感元件单元测量导弹的滚动角速度，并发送给滚动姿态控制器； 步骤二、滚动姿态控制器依据导弹最大可用舵偏、滚动角速度计算积分器输出值的上界和下界； 步骤三、依据步骤二中计算的积分器输出值的上界和下界对积分器输出进行限幅； 步骤四、依据步骤三中经过限幅处理的积分器输出值以及滚动指令、滚动角速度等信息，计算变结构控制器输出； 步骤五、依据步骤四中计算得到的变结构控制器输出以及滚动角速度，计算滚动舵指令； 步骤六、滚动舵指令发送给舵系统，控制导弹运动； 所述步骤二中积分器输出值的上界和下界计算公式为： Gma＝∫Wx Er＝Gma-Gmac 其中，Wx为滚动角速度，Gma为积分器输出值，Gmac为滚动指令，URmax为预设导弹最大可用舵偏，a1、a2、β、g1、μ、Kr1和Kr2为预先设定的定值增益，Er和Urbjg为计算中间变量，Urlow为积分器输出的上界，Urhigh为积分器输出的下界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海航天控制技术研究所，其通讯地址为：201109 上海市闵行区中春路1555号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。