北京科技大学肖雄获国家专利权
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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种用于钢管物料的实时辊道位置微跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088448B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310063073.4，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种用于钢管物料的实时辊道位置微跟踪方法是由肖雄;李传坤;赵博;谭凌德;武磊;王锐设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于钢管物料的实时辊道位置微跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于钢管物料的实时辊道位置微跟踪方法，所述方法包括：基于辊道入口信号、辊道出口信号以及速度积分模型建立钢管物料辊道微跟踪连续直线跟踪逻辑；基于不同段辊道之间的冷热检信号建立钢管物料辊道微跟踪的关键离散点位跟踪逻辑；在限定窗口距离内，根据离散点位修正信号对连续直线跟踪位置进行修正。采用本发明方法，通过连续位置预测与离散点位位置修正，实现了辊道上钢管物料的自动跟踪。该方法准确性和可靠性高，易于维护，无需对原生产线进行改动。
本发明授权一种用于钢管物料的实时辊道位置微跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种用于钢管物料的实时辊道位置微跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于辊道入口信号、辊道出口信号以及速度积分模型建立钢管物料辊道微跟踪连续直线跟踪逻辑； 所述的基于辊道入口信号、辊道出口信号以及速度积分模型建立钢管物料辊道微跟踪连续直线跟踪逻辑，是指根据辊道实际反馈速度，计算钢管头部在辊道入口至辊道出口之间的预测位置，如式1所示： d＝s0+∫rnvndt，1≤n≤m1 其中，s0的值为0，表示钢管位置从入口A0开始计算，d为钢管头部与辊道入口之间的距离，vn为第n段辊道实际反馈速度，rn为第n段辊道速度系数，m表示共有m段辊道，m、n为整数； S2：基于不同段辊道之间的冷热检信号建立钢管物料辊道微跟踪的关键离散点位跟踪逻辑； S3：在限定窗口距离内，根据离散点位修正信号对连续直线跟踪位置进行修正； 所述的在限定窗口距离内，根据离散点位修正信号对连续直线跟踪位置进行修正，是指在设置的限定窗口距离内，在点位信号触发瞬间，对d进行修正，如式2所示： d'＝sn+∫rnvndt2 其中，sn表示辊道入口与修正点位An之间的距离，d'表示修正后预测位置。
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