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龙图腾网获悉秦皇岛燕盛智能科技有限公司申请的专利一种拆跺机器人夹持装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310003917.6，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种拆跺机器人夹持装置及方法是由常晶媛;李玉昆设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拆跺机器人夹持装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拆跺机器人夹持装置，包括装置主体，所述装置主体包括机架、安装于机架上方的控制机构及多组对称设于机架两端的夹持组件，所述机架下端设有距离传感器，所述控制机构分别与夹持组件、距离传感器电连接。本发明还提供一种拆跺机器人夹持方法，先根据待拆垛的堆叠形式以及货物重量确定每次机械臂运动到达的位置和夹持所需的压力P，然后根据上述条件机械臂到达指定位置去夹持化肥袋，夹持过程每个夹爪单独行进，贴合力度保持一致，力度大小由压力P来控制，提升过程通过分配各爪间夹持力，保证水平提起货物袋。本发明通过以上设计，可以应对各种不规则形状和位置有偏差的散装填充货物袋，拆垛时动态控制爪子力度，实现高效稳定抓取货物。

本发明授权一种拆跺机器人夹持装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种拆跺机器人夹持方法，包括有一种拆垛机器人夹持装置，拆垛机器人夹持装置的装置主体包括机架2、安装于机架2上方的控制机构3及多组对称设于机架2两端的夹持组件4，所述机架2下端设有距离传感器5，所述控制机构3分别与夹持组件4、距离传感器5电连接； 所述夹持组件4包括用于夹紧或放松货物的夹爪41、用于推动夹爪41运动的液压缸42及用于截止液压油流量的开关阀，所述夹爪41与液压缸42连接，所述液压缸42与开关阀连接，所述开关阀与互锁阀连接； 所述控制机构3包括中央控制器31、用于控制夹爪41松紧的换向阀、用于保持夹持压力的互锁阀，所述中央控制器31分别与换向阀、互锁阀连接，所述中央控制器31与距离传感器5连接，所述互锁阀与各组夹持组件4连接； 所述控制机构3还设有用于调节液压油流量大小的调节组件，所述调节组件分别与中央控制器31、换向阀连接； 其特征在于：各夹爪41独立受液压缸42控制，用压力实现力的调节，夹持过程夹爪41非同步运行去适应多种货物袋的形状，提升过程通过分配各夹爪41的力来保证水平提升货物，实现高效稳定夹持，包括以下步骤： S1：工厂进货后，确定每袋货物重量G，以堆叠形式将货物放置于拆垛区进行拆垛； S2：根据待拆货物堆叠形式确定下爪坐标A，根据货物重量换算出单个夹爪41所需要的夹持压力P： 计算压强P：， 式中，G表示货物重力，F表示摩擦系数，N表示夹爪（41）数量，S表示液压缸（42）的截面积； S3：码垛机器人的机械臂移动到货物袋上并对准，夹爪（41）向下运动，到达坐标A，此时夹爪（41）已经插入货物袋间隙； S4：换向阀切换到右位，来控制液压缸（42）进行收缩； S5：夹爪（41）同液压缸（42）推杆收缩加紧货物，若均到达相同夹持力，且压力达到设定值P跳转到S8，否则到下一条； S6：各级液压缸（42）进口油路共用，根据最小阻力原则，分配各个缸压力，使得没有贴合的夹爪（41）继续收缩，最后整体收缩完成，夹爪（41）此时加紧货物； S7：换向阀切换到中位，互锁阀保持加紧力不变提升货物； S8：根据货物类型设定夹持平稳度要求，设定本次前后倾角在不大于X0的区间内，提升货物离开地面时，位于机架（2）下端前后的两个距离传感器（5）测量出前后距离a、b,通过计算得出所需增加压力P增,从而控制各抓工作情况，计算过程如下： 先计算， 当到S10， 当，， 式中，a表示前方机架（2）到货物的垂直距离，b则是后方机架（2）到货物的垂直距离，表示前后夹爪（41）之间的水平距离； S9：X大于0时，说明往前倾斜，开关阀关闭后面的液压缸（42），前部分液压缸（42）继续工作加紧货物，压力增加P增；X小于0时，说明往后倾斜，电磁开关阀关闭前面的液压缸（42），前部分液压缸（42）继续工作加紧货物，压力增加P增； S10：提升货物到达传送带或目的地，换向阀切换到左侧放下货物； S11：判断是否完成本次拆垛，未完成则更新坐标A，跳转到S4，继续则机械臂运行到下一个货物上方进行下一轮夹持； S12：结束本次进程。

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