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龙图腾网获悉中电鹏程智能装备有限公司申请的专利一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115959469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211682326.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机是由鲁宽;吴亚军;温朝文;张健设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，包括用于进行切割后的PCBA输送的输送线，设置在输送线上方用于对PCBA位置进行检测定位的动态视觉追踪功能组件，用于进行输送线上PCBA柔性夹持分拣的柔性夹持机构，以及用于带动料盘接收分拣后的PCBA的料盘供料机构。本发明通过动态视觉追踪功能组件识别PCBA在输送线上的位置，再由柔性夹持机构夹取PCBA上的元器件进行PCBA夹取分拣，配合蜘蛛机械手能够实现高速夹取和摆放需求，提高分拣效率，柔性夹爪的间距位置均可调，能够满足不同类型PCBA夹取需求，使产线能够换线生产。

本发明授权一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机在权利要求书中公布了：1.一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，其特征在于，包括用于进行切割后的PCBA输送的输送线，设置在输送线上方用于对PCBA位置进行检测定位的动态视觉追踪功能组件，用于进行输送线上PCBA柔性夹持分拣的柔性夹持机构，以及用于带动料盘接收分拣后的PCBA的料盘供料机构，通过动态视觉追踪功能组件获取PCBA在输送线上的位置，由柔性夹持机构进行PCBA的夹取输送；所述柔性夹持机构包括蜘蛛机械手、设置在蜘蛛机械手末端的夹爪盘以及柔性夹爪，所述夹爪盘设有用于进行柔性夹爪Y轴方向位置调整的Y轴调整机构，在Y轴调整机构的驱动端设有用于进行柔性夹爪X轴方向位置调整的X轴调整机构，柔性夹爪固定在X轴调整机构的驱动端，通过X轴调整机构和Y轴调整机构进行柔性夹爪在夹爪盘上的位置调整； 所述Y轴调整机构包括设置在夹爪盘上的Y向调位螺丝，以及螺接在Y轴调位螺丝上的Y向调节块，X轴调整机构固定在Y向调节块上；Y向调位螺丝的端部沿圆周方向设有环形卡槽，Y向调位螺丝与夹爪盘之间通过环形卡槽转动连接； 所述X轴调整机构包括夹爪安装架以及在夹爪安装架上沿X向设置的第一X向调位螺丝和第二X向调位螺丝，柔性夹爪通过夹爪调节块和夹爪导向块与两个X向调节螺丝配合连接，在夹爪调节块内设有螺丝孔，通过旋动对应的X向调节螺丝带动夹爪调节块沿X向进行移动；同一组两个柔性夹爪的夹爪调节块和夹爪导向块相互错开设置； 所述输送线采用平皮带进行输送，沿平皮带的输送方向设置入料感应器、动态追踪视觉触发感应器、旋转编码器和出料光纤感应器，入料感应器设置在平皮带的入口处，检测到物料进入平皮带后，启动皮带驱动机构进行运转，将PCBA沿输送线方向向前输送；在PCBA进入动态追踪视觉触发感应器的感应范围，触发动态视觉追踪功能组件进行PCBA的追踪定位，旋转编码器与皮带驱动机构连接，通过旋转编码器获取皮带输送距离，配合动态视觉追踪功能组件定位的PCBA的坐标值对PCBA在输送线上位置进行定位；出料光纤感应器设置在输送线的出口处，在检测到PCBA时，停止输送线的输送。

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