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龙图腾网获悉西北机电工程研究所申请的专利一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211689545.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构是由李强;纪平鑫;朱鑫;莫新民;冯博琳;孙汐畅;韦祖拔;李睿远;宋鹏;赵浩;王晶设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构，属于可穿戴设备技术领域。依次由髋部异构的柔索传动机构、负载多级可调的下肢转接机构以及柔索动力传动机构等结构部件组成。本发明依据人体髋部和大腿肢体运动的自由度特点及可达范围，包容人体下肢步态特性的运动需求，可实现人机穿戴运动承载的舒适性、灵活性及适应性，体积小，轻便可靠。

本发明授权一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构在权利要求书中公布了：1.一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构，其特征在于，包括：髋部异构的柔索传动机构1、负载多级可调的下肢转接机构2以及柔索动力传动机构3； 所述髋部异构的柔索传动机构1包括：调节件11、第一连接销12、内摆件13、外摆件14、钢丝导向架15、钢丝轨道16、钢丝压块17、第一螺钉18、钢丝盖板19； 所述负载多级可调的下肢转接机构2包括：内外旋转件21、台阶螺钉22、下肢转接板24； 所述柔索动力传动机构3包括：柔索内芯31、柔索外套32、柔索固定头33； 所述调节件11一端设置在背架上，另一端通过第一连接销12连接内摆件13，所述内摆件13下端连接外摆件14，所述钢丝导向架15固定在外摆件14上； 所述钢丝轨道16为左右对称的扇形件，其下部为向外凸起的圆柱面，所述钢丝压块17通过第一螺钉18设置在钢丝轨道16上，所述钢丝盖板19固定在钢丝轨道16上，固定端连接外摆件14且与外摆件14上的下端定位面平齐，同时弧形钢丝盖板19的内侧面与钢丝轨道16的弧形轨道相切； 所述内外旋转件21设有弧形定位面，与钢丝轨道16的内弧面相配合，内外旋转件21下部设有台阶孔，台阶孔通过台阶螺钉22连接下肢转接板24； 所述柔索固定头33设置在钢丝导向架15上，所述柔索固定头33通过柔索外套32套设柔索内芯31，所述柔索内芯31穿过钢丝轨道16通过钢丝压块17进行压紧固定。

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