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龙图腾网获悉群滨智造科技(苏州)有限公司申请的专利一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116211030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211658298.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法及装置是由杨敏伟;陈方;席豪圣;卢绍粦设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化技术领域，揭露了一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法及装置，包括：根据动态参照机械手法兰盘上标定块的标定点云图像确定标定角度，当标定角度属于扫描角度集时，记录动态参照机械手法兰盘的扫描位置集，将鞋面固定于所述机械手法兰盘上，按照扫描路径进行移动，在移动至所述扫描位置集中的任意一个扫描位置时，拍摄鞋面扫描点云图像集，根据鞋面扫描点云图像集对应扫描角度的关系，拼接鞋面扫描点云图像，得到3D鞋面扫描点云图像，识别3D鞋面扫描点云图像中特征块的中心点，连接特征块的中心点，得到鞋面喷胶执行轨迹。本发明主要目的在于解决喷胶轨迹的获取方式存在操作复杂、制作时间长、精度低需要耗费大量人力的问题。

本发明授权一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取扫描角度集，控制预构建的机械手法兰盘按照预定的扫描路径进行移动，得到动态参照机械手法兰盘，其中，所述机械手法兰盘上安装有预构建的标定块； 实时监测所述动态参照机械手法兰盘上标定块的标定点云图像，根据所述标定点云图像确定所述动态参照机械手法兰盘的标定角度； 当所述标定角度属于所述扫描角度集时，记录所述标定角度下的动态参照机械手法兰盘的扫描位置，得到扫描位置集； 将预构建的鞋面固定于所述机械手法兰盘上，并按照所述扫描路径进行移动，得到动态目标机械手法兰盘，其中所述鞋面的喷胶线上粘贴有多个特征块； 在所述动态目标机械手法兰盘移动至所述扫描位置集中的任意一个扫描位置时，利用预构建的3D相机拍摄所述鞋面，得到鞋面扫描点云图像集； 根据所述鞋面扫描点云图像集中鞋面扫描点云图像对应扫描角度之间的关系，拼接所述鞋面扫描点云图像，得到3D鞋面扫描点云图像； 识别所述3D鞋面扫描点云图像中特征块的中心点，依次连接所述特征块的中心点，得到鞋面喷胶执行轨迹； 其中，所述获取扫描角度集，包括： 在预构建的半球模型上按照预定的经线间隔角度分布经线，得到等距经线半球； 在所述等距经线半球上按照预定的纬线间隔距离分布纬线，得到网状经纬半球； 识别所述网状经纬半球上经线与纬线的经纬交点，得到经纬交点集； 计算所述经纬交点集中每个经纬交点与所述网状经纬半球球心的三维正向视角，得到所述扫描角度集； 其中，所述实时监测所述动态参照机械手法兰盘上标定块的标定点云图像，根据所述标定点云图像确定所述动态参照机械手法兰盘的标定角度，包括： 实时获取监测视频帧； 识别所述监测视频帧中动态参照机械手法兰盘上标定块的标定点云图像，提取所述标定点云图像的图像坐标； 根据所述标定点云图像的图像坐标确定所述标定角度； 其中，所述将预构建的鞋面固定于所述机械手法兰盘上之前，所述方法还包括： 获取待喷胶鞋面的喷胶边沿线； 在所述喷胶边沿线上等间距的确定特征点位； 按照所述特征点位将预构建的特征块粘贴至所述特征点位，得到所述鞋面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人群滨智造科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市漕湖街道方桥路526号3E数字智造园A3幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。