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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于频率调制的液压制动系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534040.5，技术领域涉及：B60T13/14；该发明授权一种基于频率调制的液压制动系统及其控制方法是由钟麒;王俊贤;徐恩光;贾体伟;姚振宇;何贤剑;王军;李研彪设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于频率调制的液压制动系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于频率调制的液压制动系统及其控制方法，属于液压制动控制领域。在制动阶段，液压油以大流量流入制动缸以达到迅速建压的目的；当制动缸内的压力无限逼近目标制动压力时，控制器根据液压缸内的压力反馈信号，输出数字开关阀的高频启闭指令，使数字开关阀切换至高频启闭状态，此时液压油以小流量流入制动缸，制动压力在无限逼近目标制动压力的情况下，以极小的增速逼近目标制动压力，以达到精准建压的目的。当制动系统处于紧急制动状态时，制动缸内实际压力在目标制动压力和分离制动压力之间切换，提升制动块与制动盘之间的接触分离切换频率，提升制动块与制动盘间的有效接触时间，最终使得车辆的制动距离得到有效控制。

本发明授权一种基于频率调制的液压制动系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于频率调制的液压制动系统，其特征在于，包括： 制动缸，所述制动缸具有无杆腔、有杆腔、以及用于分隔无杆腔和有杆腔的活塞，无杆腔、有杆腔内均预充有油液，通过调节油液压力能够使活塞在制动缸内移动，活塞连接有复位弹簧，活塞还通过连杆连接位于制动缸外的制动块，所述制动块通过作用于外部制动盘而产生制动力； 无杆腔油路，与无杆腔相连，用于控制制动缸无杆腔内的油压； 有杆腔油路，与有杆腔相连，用于控制制动缸有杆腔内的油压； 压力检测系统，用于检测制动缸无杆腔的油压大小； 位移、速度检测系统，用于检测外部踏板装置的位移和速度；以及 控制器，用于获取压力检测系统、以及位移、速度检测系统的检测信号，输出控制信号控制无杆腔油路和有杆腔油路中的数字开关阀的启闭状态和工作频率； 所述无杆腔油路和有杆腔油路完全相同，其均包括蓄能器、进油路数字开关阀、出油路数字开关阀和溢流阀；其中，蓄能器设置在进油路数字开关阀的入口用于保障油路压力，溢流阀设置在进油路数字开关阀的出口用以设定油路最大压力，进油路数字开关阀用于进油、出油路数字开关阀用于回油； 位移、速度检测系统实时检测外部踏板装置的位移和速度； 当接收到踏板装置的位移信号，且踏板装置的运动速度在设定的正常制动的速度范围内时；液压制动系统进行正常制动状态；所述正常制动状态包括快速建压阶段和差动逼近阶段；在快速建压阶段，无杆腔油路的进油路数字开关阀全开，油液进入无杆腔迅速达到设定压力，然后进入差动逼近阶段；在差动逼近阶段，无杆腔油路和有杆腔油路同时工作，控制无杆腔油路的平均流量大于有杆腔油路，使无杆腔油压逐渐逼近目标制动压力p0，制动块与制动盘接触产生摩擦，达到制动目的； 当接收到踏板装置的位移信号，且踏板装置的运动速度在设定的紧急制动的速度范围内时；液压制动系统进行紧急制动状态；紧急制动状态分为快速建压阶段和防抱死阶段，在快速建压阶段，无杆腔油路的进油路数字开关阀全开，油液进入无杆腔迅速达到设定压力，然后进入防抱死阶段；在防抱死阶段，无杆腔油路和有杆腔油路同时工作，液压制动系统通过控制杆腔油路和有杆腔油路的流量，使无杆腔油压周期性增大或减小，使制动块高频地与制动盘分离或接触，直至车辆完成制动； 所述紧急制动的速度范围大于正常制动的速度范围； 在正常制动状态的差动逼近阶段，控制器控制无杆腔油路的进油路数字开关阀保持f1的启闭频率，控制无杆腔油路的回油路数字开关阀保持关闭，控制有杆腔油路的进油路数字开关阀保持f2的启闭频率，控制有杆腔油路的回油路数字开关阀保持f3的启闭频率；其中f1f2，数字开关阀启闭频率越大，其平均流量越小，因此制动缸无杆腔进油口的液压油流量大于有杆腔进油口的流量，其等效流量为两者的差值，实际效果等效于无杆腔进油，有杆腔出油，且控制无杆腔的等效进油流量小于快速建压阶段进油流量的5％，制动块以极小的冲量与制动盘接触产生摩擦，达到制动目的；有杆腔油路的数字开关阀以f3的频率启闭，将有杆腔多余油液回油至油箱； 紧急制动状态的防抱死阶段由多个防抱死周期组成，每个防抱死周期包括一个差动工进环节和一个差动快退环节； 在差动工进环节，控制器控制无杆腔油路的进油路数字开关阀保持f4的启闭频率，控制无杆腔油路的回油路数字开关阀保持关闭，控制有杆腔油路的进油路数字开关阀保持f5的启闭频率，控制有杆腔油路的回油路数字开关阀保持f6的启闭频率；其中f4f5，制动缸无杆腔进油口的液压油流量大于有杆腔进油口的流量，其等效流量为两者的差值，实际效果等效于无杆腔进油，有杆腔出油，且控制无杆腔的等效进油流量小于快速建压阶段进油流量的5％，制动块以极小的冲量与制动盘接触产生摩擦，达到制动目的；第二回油路的数字开关阀以f6的频率启闭，将多余油液回油至油箱； 在差动快退环节，控制器控制无杆腔油路的进油路数字开关阀保持f8的启闭频率，控制无杆腔油路的回油路数字开关阀保持f6的启闭频率，控制有杆腔油路的进油路数字开关阀保持f7的启闭频率，控制有杆腔油路的回油路数字开关阀保持关闭；其中f7f8f4f5；由于f7f8，制动缸无杆腔进油口的液压油流量小于有杆腔进油口的流量，其等效流量为两者的差值，实际效果等效于无杆腔出油，有杆腔进油，由于两者的流量差值相比于差动工进环节更大，制动块以极快的速度与制动盘分离；无杆腔油路的回油路的数字开关阀以f6的频率启闭，将多余油液回油至油箱。

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