买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211421803.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质是由张淏酥;苗建明;王涛;任磊;龚喜;蔡华阳;彭超;郭志群;陈顺华;徐灵基;郑若晗设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及UUV导航技术领域，尤其涉及一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质，包括：在组合导航系统自检通过后，布放水下无人航行器，并利用卫星定位装置输出的位置信息初始对准，检测光纤惯性导航系统是否接收到标定指令，若未接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，进入仅执行任务工况，并获取导航参数最优估计；若接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，根据水下无人航行器是否需要执行任务，分别进入标定与执行任务工况或者进入仅标定工况。本发明通过划分仅执行任务、标定后执行任务和仅需标定三种情况，解决了大深度UUV从布放、水下执行任务到回收全过程中INS的工作时序问题。

本发明授权一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种深海水下无人航行器惯导方法，其特征在于，应用安装在水下无人航行器上的组合导航系统，所述组合导航系统包括光纤惯性导航系统、卫星定位装置、多普勒测速仪和深度计，所述卫星定位装置包括卫星定位接收机和水声定位系统，所述方法包括以下步骤： 对组合导航系统进行自检，并在自检通过后，布放水下无人航行器； 利用卫星定位装置输出的位置信息开始初始对准，并检测光纤惯性导航系统是否接收到标定指令，若未接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，进入仅执行任务工况，完成组合导航； 若接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，判断水下无人航行器是否需要执行任务，若需要执行任务，则进入标定与执行任务工况，完成组合导航；否则进入仅标定工况； 在结束导航使命任务后，获取导航参数最优估计； 其中，所述标定与执行任务工况包括： 利用卫星定位装置输出的位置信息和多普勒测速仪输出的速度信息对光纤惯性导航系统进行标定，并在标定完成后，对光纤惯性导航系统进行水面二次对准； 在二次对准结束后，接收卫星定位接收机的位置信息，并控制水下无人航行器到达预设下潜点； 利用卫星定位接收机的位置信息进行下潜点水面校准，在下潜点水面校准完成后，控制水下无人航行器开始下潜； 根据卫星定位装置的位置信息进行组合导航解算，以获取导航参数最优估计； 在完成导航使命任务时，水下无人航行器上浮至水面并进行示位、回收，完成组合导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学，其通讯地址为：510275 广东省广州市新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。