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龙图腾网获悉西安交通大学医学院第一附属医院申请的专利片上化永磁体定位跟踪系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115969516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211425991.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权片上化永磁体定位跟踪系统与方法是由宋伟伦;庄健;吕毅设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本片上化永磁体定位跟踪系统与方法在说明书摘要公布了：片上化永磁体定位跟踪系统，包括SOPC硬件系统和参数校正平台，SOPC硬件系统集成在一块FPGA上，参数校正平台包括磁传感器阵列平板和若干磁体平台；磁传感器阵列平板上布置有传感器阵列，传感器阵列由若干三轴磁传感器组成；磁体平台用于布置永磁体，磁体平台的位置使得其上布置的永磁体的磁感应强度能够被传感器阵列探测；本发明还提供了一种片上化永磁体定位跟踪方法，基于该片上化永磁体定位跟踪系统实现，包括参数校正环节和定位跟踪环节；本发明能够解决光学追踪过程中易受遮挡影响信号进而导致定位不准确的问题，实现医疗手术中的体内磁器件定位、追踪。

本发明授权片上化永磁体定位跟踪系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种片上化永磁体定位跟踪方法，基于片上化永磁体定位跟踪系统实现，所述片上化永磁体定位跟踪系统包括SOPC硬件系统和参数校正平台； 所述SOPC硬件系统，集成在一块FPGA上，包括程序处理IP核、系统复位IP核、AXI总线IP核、UART的IP核和LCD的IP核； 所述参数校正平台，包括磁传感器阵列平板（1）和若干磁体平台（2）；所述磁传感器阵列平板（1）上布置有传感器阵列，所述传感器阵列由若干三轴磁传感器（6）组成；所述磁体平台（2）用于布置永磁体，所述磁体平台（2）的位置使得其上布置的永磁体的磁感应强度能够被所述传感器阵列探测； 所述UART的IP核接收所述传感器阵列探测的磁感应强度数据，通过所述AXI总线IP核将所述磁感应强度数据发送至程序处理IP核，经程序处理IP核利用差分进化算法解算出永磁体位姿数据，通过AXI总线IP核发送至UART的IP核，并通过LCD的IP核发送永磁体位姿数据至LCD触摸屏； 其特征在于，定位跟踪方法包括参数校正环节和定位跟踪环节； 所述参数校正环节的步骤如下： 11），建立所述SOPC硬件系统中各部分的通信联系以及所述SOPC硬件系统与所述传感器阵列的通信联系； 12），安装磁传感器阵列平板（1）和磁体平台（2）； 13），利用三坐标测量机测量各三轴磁传感器（6）的三维坐标和各磁体平台（2）的三维坐标； 14），将永磁体依次布设于各磁体平台（2），在第j个磁体平台（2）时，第i个三轴磁传感器（6）测得的磁场强度为； 15），将所述各三轴磁传感器（6）的三维坐标、各磁体平台（2）的三维坐标和各三轴磁传感器（6）测得的磁场强度导入磁偶极子数学模型，解算出第i个三轴磁传感器（6）的角度偏差及灵敏度系数；所述磁偶极子数学模型表示如下： min 其中，表示永磁体磁场方向的单位向量，，、、分别为绕三轴磁传感器（6）自身局部坐标系x，y，z轴的旋转矩阵，三轴磁传感器（6）自身局部坐标系轴线与轴线平行；为第i个三轴磁传感器（6）空间位置坐标与第j个永磁体位置坐标的向量差，为第i个三轴磁传感器（6）空间位置相对第j个永磁体位置矢量的模；为表征磁源磁场强度的常数； 通过最小二乘法求解所述磁偶极子数学模型，得到第i个三轴磁传感器（6）的角度偏差及灵敏度系数； 所述定位跟踪环节的步骤如下： 21），将各三轴磁传感器（6）的角度偏差及灵敏度系数导入磁偶极子数学模型；所述磁偶极子数学模型表示如下： min 其中，为永磁体姿态单位向量； 22），通过差分进化算法解算出探测范围内的永磁体的位置及姿态单位向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学医学院第一附属医院，其通讯地址为：710061 陕西省西安市雁塔西路277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。