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龙图腾网获悉苏州华兴源创科技股份有限公司申请的专利AGV的路径规划方法、装置、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391214.7，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权AGV的路径规划方法、装置、计算机设备是由赵鑫设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV的路径规划方法、装置、计算机设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种AGV的路径规划方法、装置、计算机设备。所述方法包括：获取每个车辆的行驶路径，其中，所述行驶路径中包括：车辆的多个行驶站点；根据冲突车辆的行驶路径，确定冲突车辆之间的行驶路径中的行驶冲突站点，其中所述冲突车辆包括：行驶路径存在冲突的车辆；根据行驶冲突站点和行驶路径中的行驶站点，确定所述冲突车辆对应的让行站点；至少根据冲突车辆的行驶路径、行驶冲突站点和让行站点，确定所述冲突车辆的无冲突行驶路径。采用本方法能够在存在多个冲突段时，能够确定AGV的避让位置，不会使AGV停止工作。

本发明授权AGV的路径规划方法、装置、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取每个车辆的行驶路径，其中，所述行驶路径中包括：车辆的多个行驶站点； 根据冲突车辆的行驶路径，确定冲突车辆之间的行驶路径中的行驶冲突站点，其中所述冲突车辆包括：行驶路径存在冲突的车辆； 根据行驶冲突站点和行驶路径中的行驶站点，确定所述冲突车辆对应的让行站点，包括： 在所述冲突车辆的行驶路径中存在第一冲突区间和第二冲突区间的情况下，将所述第一冲突区间的前一个行驶站点作为第一让行站点，将所述第二冲突区间的前一个行驶站点作为第二让行站点，所述第一冲突区间和所述第二冲突区间均是由多个连续的行驶冲突站点构成的区间； 至少根据冲突车辆的行驶路径、行驶冲突站点和让行站点，确定所述冲突车辆的无冲突行驶路径，包括： 响应于所述冲突车辆均行驶进入所述行驶冲突站点，根据与所述冲突车辆距离最近的让行站点、预先确定的所述冲突车辆行驶进入所述行驶冲突站点时所对应的行驶路径的权重值，确定所述冲突车辆中让行车辆； 控制所述让行车辆行驶至与所述冲突车辆距离最近的所述让行站点； 根据所述让行车辆的行驶路径、所述让行站点，确定所述让行车辆的无冲突行驶路径； 其中，所述至少根据冲突车辆的行驶路径、行驶冲突站点和让行站点，确定所述冲突车辆的无冲突行驶路径，还包括： 在第一车辆的行驶路径包括依次经过的第二冲突区间与第一冲突区间，第二车辆的行驶路径包括依次经过的第一冲突区间与第二冲突区间的情况下，响应于所述第一车辆处于所述第二冲突区间，并且，所述第二车辆处于所述第一冲突区间，控制所述第一车辆在所述第一让行站点处停止，直至所述第二车辆驶出所述第一冲突区间，唤醒所述第一车辆继续运行，继续控制所述第二车辆在所述第二让行站点处停止，直至所述第一车辆驶出所述第二冲突区间，唤醒所述第二车辆继续运行。

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