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龙图腾网获悉北京空间机电研究所申请的专利一种高精度大负载冗余六自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211378622.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种高精度大负载冗余六自由度并联机构是由梁凤超;谭爽;赵筱琳;王小勇;逄永辉;范建凯;林喆;石志成;孙德伟;黄刚;李婧;段京;张雅琳;常霞设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度大负载冗余六自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高精度大负载冗余六自由度并联机构，属于并联机器人技术领域；动平台水平同轴设置在定平台的上方；6个主动驱动支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个主动驱动支链的底端沿定平台周向分布；6个主动驱动支链的顶端沿动平台周向分布；6个随动冗余测量支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个随动冗余测量支链的底端沿定平台周向分布；6个随动冗余测量支链的顶端沿动平台周向分布；6个主动驱动支链位于6个随动冗余测量支链的周向外侧；本发明克服传统六自由度并联机构在带大负载时精度受到影响的缺陷，实现了大负载六自由度并联机构的高精度运动。

本发明授权一种高精度大负载冗余六自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种高精度大负载冗余六自由度并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台、6个主动驱动支链和6个随动冗余测量支链；其中，定平台为水平放置的圆台结构；动平台水平同轴设置在定平台的上方；6个主动驱动支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个主动驱动支链的底端沿定平台周向分布；6个主动驱动支链的顶端沿动平台周向分布；6个随动冗余测量支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个随动冗余测量支链的底端沿定平台周向分布；6个随动冗余测量支链的顶端沿动平台周向分布；6个主动驱动支链位于6个随动冗余测量支链的周向外侧；主动驱动支链的顶端通过铰链与动平台连接，主动驱动支链的底端通过铰链与定平台连接；随动冗余测量支链的顶端通过球形铰链与动平台连接，随动冗余测量支链的底端通过球形铰链与定平台连接； 所述随动冗余测量支链为随动测量单元，不对定平台和动平台产生约束； 所述随动冗余测量支链分为动杆和静杆两部分；其中，动杆通过球铰链与上平台相连，静杆通过球铰链与下平台相连，动杆、静杆间仅有一平移自由度； 绝对式光栅尺读数头通过与随动冗余测量支链轴向平行的导轨分别固定于静杆和动杆；位姿调整时，主动驱动支链带动上平台运动，上平台同时也会带动测量支链随动，从而读数头与光栅尺产生相对位移，测得随动冗余测量支链的位移变化，实时进行精确位姿解算。

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