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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115446842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211319628.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法是由王伟;廖榆信;李秦川;吴震宇;徐泽铨;贺磊盈设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法。将弯曲结构件编织的机器人中弯曲结构件的非线性几何中心线离散成N+1个离散点，每个离散点建立局部坐标系；计算相邻离散点的局部坐标系的X轴间夹角、沿X、Z轴的平移距离；建立相邻离散点的局部坐标系之间的齐次变换矩阵；建立编织环中心坐标系、基坐标系、法兰坐标系；对机器人与编织机的相对位姿标定得到齐次变换矩阵；构建坐标变换关系，利用坐标变换关系结合空间封闭运动链生成机器人末端运动轨迹。本发明充分利用了弯曲结构件的形体特征信息和机器人运动灵活性，有效解决了具有弯曲形状的弯曲结构件编织加工技术问题，有效扩大编织品的种类和范围，显著提升价值。

本发明授权一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法，其特征在于：方法包括以下步骤： 第一步：针对弯曲结构件编织的机器人末端的弯曲结构件，建立弯曲结构件的非线性几何中心线的函数表达式fx,y,z＝0，x,y,z分别表示弯曲结构件几何中心线在参考系O-XYZ中的X轴、Y轴和Z轴坐标值，将非线性几何中心线离散成数量为N+1个的离散点，确定每个离散点的坐标值P0x0,y0,z0,…,PNxN,yN,zN； 第二步：针对每一个离散点建立局部坐标系Oi_XiYiZii＝0,1,…,N，其中Oi_XiYiZi表示第i个离散点的局部坐标系，从而对所有离散点建立N+1个局部坐标系； 第三步：计算所有相邻离散点的局部坐标系之间的X轴间的夹角αi、沿X轴的平移距离dxi和沿Z轴的平移距离dzi，i＝0,1,…,N； 第四步：根据第三步的结果，建立相邻离散点的局部坐标系之间的齐次变换矩阵： 其中，transdxi,0,dzi表示第i+1个离散点的局部坐标系Oi+1_Xi+1Yi+1Zi+1相对于第i个离散点的局部坐标系Oi_XiYiZi的平移矩阵，rotyαi表示第i+1个离散点的局部坐标系Oi+1_Xi+1Yi+1Zi+1相对于第i个离散点的局部坐标系Oi_XiYiZi绕Yi轴的旋转矩阵，dxi表示相邻坐标系沿X轴方向上的平移距离，dzi表示相邻坐标系沿Z轴方向上的平移距离； 第五步：以编织机的编织环中心为原点建立编织环中心坐标系Ob_XbYbZb，以机器人的基座为原点建立基坐标系Or_XrYrZr，以机器人的末端法兰盘中心为原点建立法兰坐标系Of_XfYfZf； 第六步：对机器人与编织机的相对位姿进行标定，确定机器人的基坐标系Or_XrYrZr与编织机的编织环中心坐标系Ob_XbYbZb之间的旋转变换角度和平移距离，从而根据旋转变换角度和平移距离计算得到齐次变换矩阵 第七步：利用齐次变换矩阵构建坐标变换关系，进而利用坐标变换关系结合空间封闭运动链生成机器人末端在空间中的运动轨迹； 所述第七步具体为： 7.1、构建机器人-弯曲结构件-编织机组成的空间封闭运动链，建立坐标变换等效方程其中表示机器人末端法兰盘中心坐标系Or_XrYrZr相对于机器人基坐标系Ob_XbYbZb的齐次变换矩阵，表示编织机的编织环中心坐标系Ob_XbYbZb相对于机器人末端法兰盘中心坐标系Of_XfYfZf的齐次变换矩阵； 7.2、根据编织工艺设置弯曲结构件通过编织环中心，弯曲结构件的几何中心线离散点PN-i+1的原点ON-i+1与编织环中心Ob重合，并使得弯曲结构件的几何中心线切线方向与编织环的径向方向重合，从而将坐标变换等效方程转换成 7.3、利用转换后的坐标变换等效方程生成机器人末端在机器人基坐标系参考下的齐次矩阵： 其中，fi表示机器人牵引轨迹的第i个离散点，表示弯曲结构件的几何中心线的第N-i+1个离散点PN-i+1通过编织环中心时机器人末端在机器人基坐标系参考下的齐次矩阵； 最后利用机器人末端在机器人基坐标系参考下的齐次矩阵提取获得机器人末端的运动轨迹的坐标。

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