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龙图腾网获悉聊城大学申请的专利一种多AGV和多机器联合调度的混合整数线性规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211319802.X，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种多AGV和多机器联合调度的混合整数线性规划方法是由桑红燕;田梦溪;潘全科;孟磊磊设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多AGV和多机器联合调度的混合整数线性规划方法在说明书摘要公布了：一种多AGV和多机器联合调度的混合整数线性规划模型，涉及车间调度技术领域，特别是属于一种在自动化电极箔生产车间的多AGV与多机器联合调度的混合整数线性规划模型。包括步骤1，定义混合整数线性规划模型的模型参数和决策变量，将求测电极箔生产所需的最大完工时间的最小值MinimiseCmax，作为混合整数线性规划模型输出的目标值；步骤2，在确定优化目标的基础上，对混合整数线性规划模型在时间和AGV容量上进行线性约束；步骤3，对建立的自动化电极箔生产车间的多AGV与多机器调度的混合整数线性规划模型，运用GUROBI求解器进行验证并根据实例得到甘特图。本发明能够实现AGV最大运载量的充分利用，具有提高电极箔生产效率的积极效果。

本发明授权一种多AGV和多机器联合调度的混合整数线性规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多AGV和多机器联合调度的混合整数线性规划方法，其特征在于，包括以下步骤， 步骤1，定义混合整数线性规划模型的模型参数和决策变量，将求测电极箔生产所需的最大完工时间的最小值MinimiseCmax，作为混合整数线性规划模型输出的目标值； 步骤2，在确定优化目标的基础上，对混合整数线性规划模型在时间和AGV容量上进行线性约束； 步骤3，对建立的自动化电极箔生产车间的多AGV与多机器调度的混合整数线性规划模型，运用GUROBI求解器进行验证并根据实例得到甘特图；其中， 模型参数包括以下参数， J-箔卷的数量； j、j'-箔卷的编号，其中，j、j'∈[0,J]； M-机器的数量； m、m'-机器的编号，其中，m、m'∈[1,M]； K-AGV的数量； k-AGV的编号，其中，k∈[1,K]； xm、ym-机器m的位置坐标； tu-卸货时间，tu＝15s； pj-箔卷j的加工处理时间； Q-AGV的最大载重量； v-AGV的速度； P-AGV最多运输的趟数，其中，P＝J； p-AGV运输的第p趟； N-AGV某一趟运输的箔卷总数； n-AGV在某一趟运输到第n个位置； h-一个无限大的数； Tm,m'-AGV从机器m到机器m'的运输时间； 决策变量包括以下变量， tj,m-有0和1两种取值，若箔卷j被分配在编号为m的机器上进行加工，tj,m＝1；若箔卷j没有被分配给编号为m的机器加工，即分给机器m以外的机器加工，tj,m＝0； uj,j',m-有0和1两种取值，若编号为j和j'的箔卷都被安排到编号为m的机器上加工，并且箔卷j'是j的后继，即箔卷j'在j后面进行加工，则uj,j',m＝1；若编号为j和j'的箔卷，其中有一个没有分配给编号为m的机器，或者两个箔卷都分配给编号为m的机器，但箔卷j'在j前面加工，则uj,j',m＝0； wj,k,p,n-有0和1两种取值，若编号为j的箔卷安排到编号为k的AGV小车上第p趟运输的第n个位置，则wj,k,p,n＝1，若满足下述三种情况：1箔卷j不被编号为k的AGV运输；2箔卷j不被编号为k的AGV在第p趟运输；3箔卷j不在编号为k的AGV在第p趟运输的第n个位置，则wj,k,p,n＝0； zk,p,n-有0和1两种取值；如果编号为k的AGV小车上第p趟运输的第n个位置为最后放置箔卷的位置，则zk,p,n＝1；如果第n+1位置上还有箔卷，则zk,p,n＝0； 电极箔加工所需的最大完工时间通过以下公式1-公式5计算， Cmax≥cj',j'＝1,2,…,J5 其中，公式1表示AGV从机器m到机器m'的运输时间Tm,m'；公式2表示箔卷j和j'由同一台AGV运输时，且箔卷j的顺序在箔卷j'前一个，箔卷j'到达加工机器m的到达时间Aj',m；公式3表示箔卷j'到达在机器m上开始加工的时间Sj',m；公式4表示箔卷j'的完工时间cj'；公式5表示电极箔加工所需的最大完工时间Cmax； 运用GUROBI求解器进行验证，具体包括以下过程， 获取各个箔卷任务的编号、重量和加工时间，以及AGV的最大负载量； 将上述数据输入GUROBI求解器中，得到最优的生产调度顺序。

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