浙江大学黄豪彩获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877709B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211316011.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法是由黄豪彩;宋子龙;吴哲远;王卿设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法，包括：1在仿生蝠鲼机器人的柔性胸鳍上选取若干特征点，建立描述特征点运动的数学模型；2对CPG控制器进行改进，引入幅值调节参数a和频率调节参数ω改进CPG控制器；3设计基于摄动法的CPG控制器参数整定方法；4将改进的CPG控制器与仿生蝠鲼机器人进行耦合；5以改进的CPG控制器作为控制胸鳍扑动的底层运动控制器，以模糊控制器为高层决策控制器，搭建基于CPG模型的分层控制架构，使用模糊算法控制CPG控制器的输入参数a和ω，以实现对蝠鲼机器人运动速度的闭环控制。利用本发明，在控制器受到干扰后仍能快速收敛，继续产生给定模式的周期信号。
本发明授权一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法，其特征在于，包括： 1在仿生蝠鲼机器人的柔性胸鳍上选取若干特征点，建立描述特征点运动的数学模型，通过分析特征点的运动规律描述柔性胸鳍的扑动特征； 2对CPG控制器进行改进，引入幅值调节参数a和频率调节参数ω改进CPG控制器，通过上述参数调节CPG控制器输出振荡信号的特性； 3设计基于摄动法的CPG控制器参数整定方法； 4将改进的CPG控制器与仿生蝠鲼机器人进行耦合，使得改进后的CPG控制器在缺乏周期输入信号的情况下产生稳定、模式可调节的周期振荡信号； 5以改进的CPG控制器作为控制胸鳍扑动的底层运动控制器，以模糊控制器为高层决策控制器，搭建基于CPG模型的分层控制架构，使用模糊算法控制CPG控制器的输入参数a和ω，以实现对蝠鲼机器人运动速度的闭环控制。
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