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龙图腾网获悉苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司申请的专利一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115664282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211299385.7，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法是由朱其新;王嘉祺;金建锋;刘红俐;谢鸥;黄晟平;牛雪梅;沈晔湖;蒋全胜设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立包含扰动项的PMSM数学模型；步骤2：在所述PMSM数学模型中引入Smith预估补偿器，采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间和被控对象模型参数，得到全参数自适应的Smith预估补偿器；所述时变模型自适应预估方法为：先加入一个时变环节，输入控制量，使两个输出量的误差趋近于0，以获得对应的自适应律；步骤3：采用基于滑模控制的前馈补偿控制器对输出进行前馈补偿。本发明采用时变模型自适应预估方法来估计延迟时间和被控对象模型参数，为Smith预估补偿提供了精确的参数；通过设计滑模前馈控制器，与Smith预估补偿相结合，确保了系统的整体稳定。

本发明授权一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：建立包含扰动项的PMSM数学模型； 步骤2：在所述PMSM数学模型中引入Smith预估补偿器，采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间和被控对象模型参数，得到全参数自适应的Smith预估补偿器；所述时变模型自适应预估方法为：先加入一个时变环节，输入控制量，使两个输出量的误差趋近于0，以获得对应的自适应律； 步骤3：采用基于滑模控制的前馈补偿控制器对输出进行前馈补偿； 在轴坐标系下采用矢量控制，令的条件下，含扰动项的PMSM数学模型为： ， 其中，为角度位置输出，为角速度输出，为轴电流，为轴电压，为均值为0的高斯白噪声扰动，为转动惯量，为粘滞摩擦系数，为转矩系数，为反电动势系数，为定子电阻，为定子电感； 采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间的方法包括：在延迟环节两端并联一个时变延迟环节，向两个延迟环节输入相同的控制量，通过比较两个输出量和的误差来调节时变延迟环节的延迟时间，直到误差趋近于0，此时的趋近于真实的延迟时间，计算得到延迟时间估计值的自适应律； 定义两个延迟环节的输出误差为：， 取李雅普诺夫函数及其导数： ， ， 其中，为延迟时间估计参数，由上式可得： ， ， 计算得到延迟时间估计值的自适应律，并将所述自适应律引入Smith预估补偿器的延迟环节中。

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