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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于滑模控制的智能汽车跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115616911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211287534.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于滑模控制的智能汽车跟踪控制方法是由李猛;朱棣;陈勇;苗朕海;陈章勇设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模控制的智能汽车跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及含有扰动、攻击、时滞和参数不确定性的汽车模型建立以及跟踪算法设计。本发明公开了一种考虑扰动、攻击、时滞和参数不确定性的智能汽车系统建模以及智能汽车滑模跟踪算法设计。其技术包括考虑扰动、攻击、时滞和参数不确定性的汽车系统建模、滑模面设计以及滑模动态稳定性证明、滑模控制器设计以及滑模面可达性证明。本发明针对智能汽车系统，建立了具有扰动、攻击、时滞和参数不确定性的智能汽车动力模型。针对其系统特性，设计了一种基于积分滑模面的滑模控制器，并对其控制的稳定性加以分析和证明。本发明能够有效解决系统模型在扰动、攻击、时滞和参数不确定性存在的情况下，智能汽车系统能够稳定跟踪期望信号。

本发明授权一种基于滑模控制的智能汽车跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的智能汽车跟踪控制方法，考虑具有扰动、攻击、时滞和参数不确定性的智能汽车系统跟踪控制，其特征是：扰动、攻击、时滞和参数不确定性下智能汽车系统建模、滑模面设计以及滑膜动态稳定性证明、滑模控制器设计以及滑模面可达性证明，具体模型如下：考虑一排n辆在水平道路上行驶的车辆，其中x、v和a分别表示每辆车的位置、速度和加速度，定义车辆期望间距为qd，期望速度为vd，期望加速度为ad，则期望状态向量为： xd＝[qd,vd,ad]T 车辆的动力学模型建模为： 其中r是车辆的发动机输入，nv和ev,a由如下公式给出： ev＝1δm 其中σ是空气的比质量，S、κ、c、m、δ和q分别是车辆的横截面积、阻力系数、机械阻力、质量、发动机时间常数和发动机输入，表示空气阻力；不失一般性，这里的每辆车都可以是不同的，为了使分析方便，利用反馈线性化设置如下控制率： 进一步得到： 定义状态变量xt＝[x,v,a]T，输出向量yt＝[x,v,a]T，单个车系统的状态空间方程可以被写为： 其中和 利用坐标变换将汽车期望状态移动到零点，得到： 其中xt＝xt-xd，加入扰动，攻击，时滞和参数不确定性得到： 其中ΔA为不确定参数项，ht为扰动项，H为适当维数的矩阵，ΔA满足ΔAt＝ΛgtΞ，非线性项gt满足gTtgt≤I，dt满足0≤dt＜∞,uft＝ωtφxt,t，ωt表示攻击的注入模式且满足||ωt||≤μ，φxt,t表示攻击者所利用的系统信息且满足||φxt,t||≤Φxt,t。

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